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基于滑膜控制smc的3辆协同自适应巡航控制，上层滑膜控制器产生期望加速度，下层通过油门和刹车控制车速，实现自适应巡航控制 个人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc
资源介绍:
基于滑膜控制smc的3辆协同自适应巡航控制，上层滑膜控制器产生期望加速度，下层通过油门和刹车控制车速，实现自适应巡航控制。 个人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc 并且在实车试验很方便。 文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料，还有详细教你运行仿真的步骤，非常的详细，比一般只给文件仿真详细多啦，还有我本人滑膜控制的总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。
基于滑膜控制的自适应巡航控制
摘要：本文介绍了一种基于滑膜控制的自适应巡航控制方法。该方法采用上层滑膜控制器生成期望加
速度，下层通过油门和刹车控制车速，从而实现自适应巡航控制。本文通过实车试验验证了该方法的
有效性和方便性，与模型预测控制相比，基于滑膜控制的效果不亚于 MPC。同时，本文提供了包含巡
航建模资料、滑膜控制资料以及详细的仿真运行步骤，对学习和应用滑膜控制具有较大帮助。
关键词：滑膜控制、自适应巡航控制、期望加速度、油门控制、刹车控制、模型预测控制、实车试验
、巡航建模资料、仿真运行步骤
1. 引言
自动驾驶技术的发展给汽车行业带来了革命性的变化，而自适应巡航控制作为自动驾驶系统的重要组
成部分，其稳定性和准确性对行车安全至关重要。本文介绍了一种基于滑膜控制的自适应巡航控制方
法，该方法通过上层滑膜控制器生成期望加速度，并通过下层油门和刹车控制车速，从而实现自适应
巡航控制。
2. 滑膜控制原理及其优势
滑膜控制是一种常用的非线性控制方法，在自适应巡航控制中具有一定的优势。滑膜控制通过引入滑
膜变量来实现对系统动态特性的调节，从而提高控制性能。相比于模型预测控制(MPC)等方法，滑膜
控制具有计算量小、响应速度快、适应性强等优点。
3. 自适应巡航控制方法
基于滑膜控制的自适应巡航控制方法主要包括上层滑膜控制器和下层油门刹车控制器两个部分。上层
滑膜控制器负责生成期望加速度，下层油门刹车控制器根据期望加速度控制车速，实现自适应巡航控
制。
4. 实车试验结果
通过实车试验，本文验证了基于滑膜控制的自适应巡航控制方法的有效性和方便性。结果表明，基于
滑膜控制的自适应巡航控制在实际行车中表现出良好的控制效果，并不亚于模型预测控制。
5. 巡航建模资料和仿真运行步骤
本文提供了巡航建模资料和详细的仿真运行步骤，以帮助读者更好地理解和应用滑膜控制的自适应巡
航控制方法。巡航建模资料包括车辆动力学参数、环境变量等；仿真运行步骤详细介绍了如何使用所
提供的资料进行仿真实验。
6. 滑膜控制总结
本文总结了滑膜控制的特点和应用范围，对于学习和应用滑膜控制的读者具有较大帮助。滑膜控制作
为一种常用的非线性控制方法，在自适应巡航控制等领域具有广泛的应用前景。
资源文件列表:
基于滑膜控制的辆协同自适应巡航控制上层滑膜.zip 大约有14个文件
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- 基于滑膜控制的协同自适应巡航控制技术研究.txt 2.23KB
- 基于滑膜控制的协同自适应巡航控制技术研究随着科技.txt 2.36KB
- 基于滑膜控制的协同自适应巡航控制是.doc 1.59KB
- 基于滑膜控制的自适应巡航控制摘要本.doc 2.23KB
- 基于滑膜控制的辆协同.html 5.79KB
- 基于滑膜控制的辆协同自适应巡航控制.txt 2.11KB
- 基于滑膜控制的辆协同自适应巡航控制技术研究.txt 1.5KB
- 基于滑膜控制的辆协同自适应巡航控制技术研究随着自动.txt 2.38KB
- 基于滑膜控制的辆协同自适应巡航控制系统详.txt 2.08KB
- 滑膜控制在三车协同自适应.html 12.11KB
基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层根据模糊控制规则和滑膜控制产生期望后轮转角ARS和附加横摆力矩Mz，下层采用基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配，控制效果良好，能实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，后续可应用在高速下高低附着系数路面下的轨迹跟踪的横向稳性。
资料中包含对应的paper
四旋翼ADRC控制器仿真，已调好
已经生成C语言了，要放到单片机运行的伙伴可以拿去研究。
基于二次规划(QP)的路径规划和速度规划
matlab代码实现 + 详细文档
picewise jerk path
picewise jerk speed
更新: c++版本已完成，qt可视化。
前端框架技术第8次作业.zip
基于二阶自抗扰ADRC的轨迹跟踪控制，对车辆的不确定性和外界干扰具有一定抗干扰性，跟踪轨迹为双移线。
有对应复现资料。
Simulink仿真：基于SOC阈值控制策略的电池均衡（组内+组间）
参考文献：视频讲解
仿真平台：MATLAB Simulink
主要内容：利用boost-buck电路对6块电池进行组内均衡和组间均衡，基于SOC阈值控制策略。
并提供自然充放电与阈值均衡策略进行对比，如图所示。
直流电机双闭环调速（p1-p2）
永磁同步电机电流滞环闭环调速（p3-p4）
永磁同步电机电流滞环与SVPWM调速对比（p5-p6）
异步电机滞环电流调速（p7-p8）
双馈永磁风电机组并网仿真模型，kw级别永磁同步机PMSG并网仿真模型
机端由6台1.5MW双馈风机构成9MW风电场，风电场容量可调，出口电压690v，经升压变压器及线路阻抗连接至120kv交流电网。
该模型还包括风速模块，短路故障模块。
风速模块包括渐变风阵风随疾风的组合形式，可根据需求做不同风速种类下的仿真实验。
永磁同步机并网仿真同理，也可做任意风速的组合形式，风速模块简单好调易上手。
双馈风机并网模型400。
永磁同步并网模型600。
二者都是双闭环控制，功率外环，电流内环
