基于二次规划(QP)的路径规划和速度规划 matlab代码实现 + 详细文档 picewise jerk path picewise jerk speed 更新: c++版本已完成，qt可视化

前端框架技术第8次作业.zip

单相单极性SPWM调制的电压型逆变仿真。 自己搭建的单极性SPWM发波模块，可以方便的设置载波和调制波频率，以及调制比。

三相PWM整流器闭环仿真，电压电流双闭环控制，输出直流电压做外环 模型中包含主电路，坐标变，电压电流双环PI控制器，SVPWM控制，PWM发生器 matlab simulink模型 功率因数1，低THD仅1.2% 模型输出电压750VDC 升压拓扑输出电压600～1000可调 输出功率调节输出电阻阻值计算功率 三相六开关七段式SVPWM仿真，交-直-交变压变频器中的逆变器一般接成三相桥式电路，以便输出三相交流变频源，SVPWM控制是根据电机负载需要尽量圆形旋转磁场来控制电机旋转的要求通过合成电压空间矢量得到IGBT触发信号，它的直流电压的利用率比SPWM方式高15% 模型中带有简单解释可对应lunwen查阅资料更容易理解 ~

基于容积卡尔曼以及滑膜控制的的永磁同步电机无传感器控制，无传感器采用的是容积卡尔曼滤波对转速及转子位置进行估计，也可替成平方根容积卡尔曼，高阶容积卡尔曼来估计状态，具体价格可加好友。 转速环采用滑膜控制器，代替了传统的PI控制，提高了对转速控制的精度。 该模型采用容积卡尔曼滤波对转子位置及转速进行观测，替代了位置与转速传感器，估计精度较高，形成整个闭环控制。 曲线图第一幅图是转速实际值与估计值对转速控制的对比曲线，可以看出ckf估计效果很好，几乎与实际值重合。 第二幅图是局部放大图，由此可见滑膜控制的效果较好。 第三幅图是容积卡尔曼的滤波估计误差。

四旋翼ADRC控制器仿真，已调好 已经生成C语言了，要放到单片机运行的伙伴可以拿去研究。

基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层根据模糊控制规则和滑膜控制产生期望后轮转角ARS和附加横摆力矩Mz，下层采用基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配，控制效果良好，能实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，后续可应用在高速下高低附着系数路面下的轨迹跟踪的横向稳性。 资料中包含对应的paper

基于滑膜控制smc的3辆协同自适应巡航控制，上层滑膜控制器产生期望加速度，下层通过油门和刹车控制车速，实现自适应巡航控制。 个人觉得从结果图中看出基于滑膜控制的效果非常好，不亚于模型预测控制mpc 并且在实车试验很方便。 文件包含acc巡航建模资料和滑膜控制的资料，还有详细教你运行仿真的步骤，非常的详细，比一般只给文件仿真详细多啦，还有我本人滑膜控制的总结，对于滑膜控制的学习很有帮助。

基于二阶自抗扰ADRC的轨迹跟踪控制，对车辆的不确定性和外界干扰具有一定抗干扰性，跟踪轨迹为双移线。 有对应复现资料。