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基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层根据模糊控制规则和滑膜控制产生期望后轮转角ARS和附加横摆力矩Mz，下层采用基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配，控制效果良好，能实现
资源介绍:
基于滑膜控制的后轮主动（ARS）和DYC的协调稳定性控制，上层根据模糊控制规则和滑膜控制产生期望后轮转角ARS和附加横摆力矩Mz，下层采用基于附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配，控制效果良好，能实现车辆在高低附着系数路面下的稳定性，后续可应用在高速下高低附着系数路面下的轨迹跟踪的横向稳性。 资料中包含对应的paper
基于滑膜控制的后轮主动稳定性控制技术
引言
随着汽车技术的不断发展和进步，越来越多的高性能和豪华汽车开始配备高级驾驶辅助系统（ADAS）
，以提高驾驶员的安全性和驾驶乐趣。其中，滑膜控制技术在汽车稳定性控制领域发挥着重要作用。
本文旨在介绍一种基于滑膜控制的后轮主动稳定性控制技术，该技术可以通过协调稳定性控制系统（
ARS）和侧向力矩控制系统（DYC）来提高车辆在高低附着系数路面下的稳定性，并为高速下的轨迹
跟踪提供支持。
滑膜控制的后轮主动稳定性控制原理
在滑膜控制的后轮主动稳定性控制系统中，上层控制系统通过模糊控制规则和滑膜控制产生期望后轮
转角 ARS 和附加横摆力矩 Mz。下层控制系统根据附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配，以实现
车辆在高低附着系数路面下的稳定性。
上层控制系统使用模糊控制规则和滑膜控制来生成期望后轮转角 ARS 和附加横摆力矩 Mz。模糊控制
通过将车辆状态和控制输入转化为模糊变量，并通过一系列模糊规则来决定输出的控制指令。滑膜控
制是一种基于滑膜模型的控制方法，通过测量轮胎和路面间的相对滑动来控制车辆的稳定性。
下层控制系统根据附着系数和车速对附加横摆力矩进行分配。附着系数是指轮胎与路面之间的摩擦系
数，它对车辆的稳定性影响非常大。通过实时测量轮胎与路面间的附着系数，并结合车速信息，下层
控制系统可以动态地调整附加横摆力矩的分配，以保持车辆在高低附着系数路面下的稳定性。
实验结果和应用前景
经过实验验证，基于滑膜控制的后轮主动稳定性控制技术在高低附着系数路面下表现出良好的控制效
果。它能够有效提高车辆的稳定性，并为车辆在高速下的轨迹跟踪提供支持。该技术具有较高的实用
性和可行性，能够满足现代汽车对稳定性控制的需求。
基于滑膜控制的后轮主动稳定性控制技术具有广阔的应用前景。它可以应用于高性能和豪华汽车中，
提高驾驶员的驾驶安全性和驾驶乐趣。此外，该技术还可以应用于自动驾驶车辆中，提高车辆的稳定
性和行驶安全性。
结论
本文介绍了一种基于滑膜控制的后轮主动稳定性控制技术。该技术通过协调稳定性控制系统和侧向力
矩控制系统，可以显著提高车辆在高低附着系数路面下的稳定性，并为高速下的轨迹跟踪提供支持。
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有对应复现资料。
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参考文献：视频讲解
仿真平台：MATLAB Simulink
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