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四轮毂电机驱动，分布式驱动力分配，滑模控制，基于simulink分布式驱动转矩分配控制，采用七自由度车辆模型作为仿真模型，采用分层控制思想，上层为目标控制参数，采用二自由度模型计算理想横摆角速度，中层为滑模变结构控制器，下层为基于附着椭圆的利用率为优化目标的最优控制，控制效果还不错，可以学习。

Allegro PCB封装库（分类、命名很规范，已验证） 该PCB库特点一：类型齐全，包含有阻容感分立元器件;SOIC(SO,SOP,SSOP,TSOP,TSSOP）;QFN;QFP(PQFP,SQFP,CQFP）;PLCC;BGA及常用连接器等PCB封装，共400多个的库文件。 该PCB库特点二：库文件命名规范，例如BGA类型的PCB封装命名为：BGA+引脚数+PIN间距+主体长宽，这样的命名规则容易查找核对。 该PCB库特点三：按照pad，ssm，fsm，symbol4个文件夹分类放置，便于库的管理 该PCB库特点四:所有封装本人都有设计使用并生产过，拿后者可放心使用。 该PCB库特点五:可提供PCB封装库的EXCEL查找表。 更重要的是，大部分.dra封装都已附有3D模型。 可节省大量的3D模型匹配时间。

Modbus RTU通讯S7-1200主站程序 RS4585总线通讯 TIA博图SCL源码语言编程.可用于西门子S7-1200PLC.S7-1500PLC.简单实用,轻松实现对30个从站数据的读写,只需要在变量中添加相应的站号,,添加对应的Modbus 地址寄存器,添加需要读写的位及字数就能轻松实现通讯. 不用在编写大量的梯形图轮询程序,减少编写程序工作量.简单轻松的实现Modbus RTU大量数据通讯.