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无人船 UUV 无人车 效果：编队控制避障队形变 方法：结构一致性人工势场法 MATLAB编程实现 展示仅为部分参数效果图 模型可调，障碍可调，可根据要求辅助出图
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无人船 UUV 无人车 效果：编队控制避障队形变 方法：结构一致性人工势场法 MATLAB编程实现 展示仅为部分参数效果图 模型可调，障碍可调，可根据要求辅助出图
**无人船与无人车技术解析：编队控制与避障队形变换**
随着科技的不断发展，无人技术已经广泛应用于各个领域，特别是在海洋探索和运输领域。在这篇文
章中，我们将重点关注无人船和无人车在编队控制与避障队形变换方面的应用效果。
一、背景介绍
在接下来的段落中，我们将围绕一个具体的项目进行技术分析和探讨。该项目主要涉及无人船和无人
车的编队控制效果，以及它们在避障队形变换方面的应用。为了更好地展示技术效果，本文将结合
MATLAB 编程实现进行展示和分析。
二、技术原理
1. 无人船和无人车的基本构造
无人船和无人车主要采用了虚拟结构一致性人工势场法作为控制方法。这种方法的理论基础是基于物
理学中的势场理论和吸引力与排斥力原理，实现编队控制和队形变换的效果。
2. 编队控制避障队形变换的效果
通过采用虚拟结构一致性人工势场法，无人船和无人车能够实现良好的编队控制效果，有效避免障碍
物的影响，实现队形变换。这种效果在实际应用中具有很高的实用价值。
三、方法与实现
为了更好地展示无人船和无人车的编队控制与避障队形变换的效果，我们采用了 MATLAB 编程实现。
通过编写代码，我们实现了对无人船和无人车的虚拟结构和人工势场法的应用，从而实现了良好的编
队控制效果。同时，我们还通过调整模型参数、障碍物可调等方式，实现了更为灵活和高效的编队控
制与避障队形变换。
四、展示内容
以下是部分展示内容，具体参数效果图如下：
1. 效果展示：在海洋环境中，无人船和无人车实现了良好的编队控制效果。它们能够自动感知周围
环境，形成稳定的队形，有效避免障碍物的影响。同时，它们还能够根据需求进行队形变换，实
现更为灵活和高效的运输。
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无人船无人车效果编队控制避障队形变方.zip 大约有10个文件
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- 技术博客文章无人船与无人车的编队.txt 1.84KB
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光学多层膜系统模拟仿真matlab代码
这段代码是一个光学多层膜系统的模拟程序，计算了TE模和TM模的反射率，并绘制了反射率随波长和入射角变化的等高线图。
这里是代码的主要流程：
1. 加载材料参数数据（Al2O3、Si3N4、SiO2、Ag）和波长数据（lambda）。
2. 循环遍历不同的入射角度（theta0）。
3. 对于每个入射角度，计算TE模和TM模的传输矩阵，包括各个层的传输矩阵。
4. 计算反射率，并将TE模和TM模的反射率取平均作为总的反射率。
5. 将总的反射率随波长和入射角度的变化绘制成等高线图。
这段代码非常详细，而且注释也很清晰，让人容易理解。
不过最后一行的中文注释应该是解释如何使用`colormap`函数来设置绘图的颜色映射，可以将其翻译为“设置颜色映射为Jet色彩”。
基于ADMM算法的多微网合作博弈代码
模型考虑三个微网，分别以单独微网的成本最小进行分布式优化，同时考虑微网间的电能，仿真结果见图。
用FPGA实现Cameralink纯逻辑编码和解码，适用于k7 z7 v7 a7系列产品。
板壳理论 paper 相关代码复现
题目：Improved refined plate theory accounting for effect of thickness stretching in functionally graded plates
期刊：Composites: Part B (中科院1区 top期刊 IF =13.1)
关键字：功能梯度材料矩形板；振动；计算模型
摘要：在本文中，改进了精化板理论(the refined pate theory, RPT)，以解释功能梯度板中厚度拉伸的影响。
与一阶剪切变形理论相比，改进的板理论具有更少的未知数和运动方程，但无需剪切校正因子即可解释横向剪切变形效应。
通过假设厚度方向的横向位移呈抛物线变化，修正了精化板理论的位移场，从而考虑了厚度拉伸效应。
给出了简支矩形板的闭式解，并将所得结果与 3D 解以及高阶剪切变形理论预测的结果进行了比较。
验证研究表明，该理论不仅比精化板理论更准确，而且与包含更多未知数的高阶剪切变形理论相当。
基于三菱PLC和MCGS组态三菱触摸屏广场喷泉控制系统
带解释的梯形图程序，接线图原理图图纸，io分配，组态画面
基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计，采用容积卡尔曼（CKF）观测器。
可估计七个状态：纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度，以及四个车轮角速度。
模型中：
模块一：四轮驱动电机；
模块二：carsim输出的真实参数，包括汽车所受横向力，纵向力，驱动力矩等
模块三:基于dugoff计算轮胎力模块，该模块可以计算纵向力和横向力
模块四：关于CKF的车辆状态估计，可估计包括纵向速度，横摆角速度，质心侧偏角以及四个车轮角速度七个状态。
此模型是基于simulink与carsim联合仿真，ckf是由s_function进行编写，
相关文档
基于carsim与Simulink联合仿真的车辆道轨迹规划与轨迹跟踪模型
具体内容包括：
1. cpar文件和simulink文件，并有联合仿真步骤的演示操作视频
2. carsim+simulink联合仿真实实现道超车，包含道决策，路径规划和轨迹跟踪，有直道和弯道超车两种。
3. 包含路径规划算法+mpc轨迹跟踪算法可以适用于弯道道路，弯道车道保持，弯道变道86
4. carsim内规划轨迹可视化，道路环境可以自定义，资料包里面有视频教学和算法讲解。
永磁同步电机PMSM位置三闭环控制仿真模型【参考文献+文档】
