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ROS系统下gazebo环境中，无人机结合目标跟踪算法（SiamCar），完成对物体的跟踪（可以是小车或者其他的），然后给出轨迹
资源介绍:
ROS系统下gazebo环境中，无人机结合目标跟踪算法（SiamCar），完成对物体的跟踪（可以是小车或者其他的），然后给出轨迹对比图等评估指标。 开发语言：python 仿真平台：PIXHAWK 运行环境：ros （建议Ubuntu18.04+ros melodic） 1、四旋翼无人机跟踪小车或其他 2、跟踪算法用siamcar 3、轨迹评估 确认无人机可以跟踪小车后，可做三个场景： 1.、小车直线运动无人机跟踪，在rviz上显示小车和无人机的运动轨迹（同时保存小车和无人机运动过程中的坐标位置） 2、小车转圈 3、两辆小车（一模一样的），一辆不动，另一辆作直线运动然后无人机跟踪并经过第一辆的旁边，显示轨迹，保存坐标。 提供：源码及技术文档
基于 ROS 系统下的 Gazebo 环境，本文将介绍如何利用无人机结合目标跟踪算法 SiamCar 实现对物
体（如小车）的跟踪，并通过轨迹对比图等评估指标来评估跟踪效果。本文主要介绍四旋翼无人机跟
踪小车的过程，并提供相应的源码及技术文档。
首先，我们需要使用 Python 作为开发语言，并在 ROS 环境下运行。建议使用 Ubuntu 18.04 及以
上版本，并安装 ROS Melodic。接下来，我们将按照以下步骤进行开发和实验。
第一步，准备环境：在 ROS 系统中搭建 Gazebo 仿真平台，并安装 PIXHAWK 仿真插件。这样我们就
能够在仿真环境中模拟无人机的飞行和物体的运动。
第二步，实现目标跟踪算法 SiamCar：SiamCar 是一种基于相关滤波器的目标跟踪算法，它能够实
时准确地跟踪移动物体。我们利用 Python 语言编写代码，实现 SiamCar 算法，并将其集成到 ROS
系统中。
第三步，配置轨迹评估系统：为了评估跟踪效果，我们需要设计轨迹评估系统。该系统能够对无人机
和物体的运动轨迹进行记录和对比，并生成相应的评估指标。我们可以利用 ROS 中的 rviz 工具进行
可视化展示，并通过保存无人机和物体的坐标位置来生成评估图表。
经过以上准备工作后，我们可以进入实际的跟踪测试阶段。根据您提供的场景，我们将分别进行以下
三种场景的实验。
场景一：小车直线运动无人机跟踪。在 Gazebo 仿真环境中，模拟小车直线运动，并启动无人机进行
跟踪。同时，在 rviz 中显示小车和无人机的运动轨迹，并将两者的坐标位置保存下来以备后续评估
。
场景二：小车转圈。在 Gazebo 仿真环境中，让小车进行转圈运动，并启动无人机进行跟踪。通过
rviz 显示两者的运动轨迹，并记录坐标位置。
场景三：两辆小车跟踪。在 Gazebo 仿真环境中，设置两辆小车，其中一辆静止不动，另一辆进行直
线运动并经过第一辆旁边。启动无人机进行跟踪，并在 rviz 中显示轨迹。同时，保存两辆小车和无
人机的坐标位置。
在完成以上三个场景的实验后，我们可以通过对比实际轨迹和跟踪轨迹，以评估跟踪算法的效果。通
过分析评估指标，我们可以进一步优化算法和系统设计。
最后，本文提供了相应的源码及技术文档，供读者参考和使用。通过阅读本文，读者可以了解 ROS 系
统下利用无人机实现物体跟踪的实际开发过程，以及如何进行跟踪效果评估和优化。
资源文件列表:
系统下环境中无人机结合.zip 大约有8个文件
1.jpg 960.15KB
- 基于系统下的环境本文将介绍如何.doc 2.05KB
- 技术博客文章标题轮毂电机分布式驱动电动汽车的操稳性.txt 2.46KB
- 系统下环境中无人机结合目标跟踪算法.html 5.55KB
- 系统下环境中无人机结合目标跟踪算法.txt 2.09KB
- 系统下环境中无人机结合目标跟踪算法实.txt 1.89KB
- 系统下环境中无人机结合目标跟踪算法实现物体.txt 2.38KB
- 系统下环境中的目标跟踪算法与无人机跟踪小车技术研究.txt 2.19KB
labview操作者框架+ADS+twincat2(twincat3) st语言ethercat总线控制工程项目资料
twincat控制器+twincat资料
到手能用，labview界面+控制器
TMS320F28335 DSP28335
光伏逆变器 设计方案资料
原理图 PCB AD19格式
PROTEL99SE格式
程序源代码 设计说明
资料包括设计说明 原理图 PCB 源代码
只做参考，需要一定的基础。
不提供解说，谢谢
资料具有可复制性，售出不退不换，请看清再买
本装置DC-DC采用Boost升压，DCAC采用单相全桥逆变电路结构，以TI公司的浮点数字信号控制器TMS320F28335 DSP为控制电路核心，采用规则采样法和DSP片内ePWM模块功能实现PWM和SPWM波。
PV功率点跟踪（MPPT）采用了恒压跟踪法（CVT法）来实现，并用软件锁相环进行系统的同频、同相控制，控制灵活简单。
注：系统DCDC和DCAC的驱动PWM都由TMS320F28335提供，并网运行。
终于可以顺利编译了。
其中有脚本build-mingw.bat，可以直接运行
MATLAB代码：考虑多微网电能互补与需求响应的微网双层优化模型
关键词：多微网 电能互补 需求响应 双层优化 动态定价 能量管理
参考文档：《自编文档》
仿真平台：MATLAB+CPLEX
主要内容：代码主要做的是考虑多微网电能互补共享的微网双层优化模型，同时优化配电网运营商的动态电价以及微网用户的能量管理策略，在上层，目标函数为配电网运营商的收益最大化，决策变量为配电网运营商的交易电价；在下层，目标函数为各个用户微网最小化运行成本，实现配电网-微网双赢；代码非常精品
这段代码是一个关于微网的电力调度问题的程序。程序的主要目标是通过优化算法来确定微网中的光伏发电量、交流负荷、储能电量以及柔性负荷的分配，以最小化总体的用电费用。下面我将对程序的结构和功能进行详细的解释。
程序首先定义了一些变量和参数，包括光伏发电量、交流负荷、储能电量、柔性负荷等。这些数据是根据实际情况给定的，用于模拟微网的运行情况。
接下来，程序使用优化工具箱中的函数来定义优化问题的约束条件和目标函数。约束条件包括储能约束、光伏发电量约束、柔性负荷约束等。目标函数是用来计算总体的用电费用，目标是最小化这个费用
西门子1200PLC的MODBUS_RTU轮询程序，
代码成熟，已经运用在多个项目中，自己用SCL语言编写，可以实现以下功能:
1、在线更改波特率，奇偶校验等，不用修改程序，免去反复下载程序的麻烦
2、可以自由添加读写数据，无需重复下载程序；
3、可以自定义数据处理
4、可实时开启或关闭对某一数据的读写
6、设置通讯牵手次数，通讯被迫中断后可减轻plc运算负担，提升运算速度
7、反馈每条数据的通讯状态:处理完成，处理中，故障，故障代码，牵手失败次数
8、功能块设置密码后无人能破解程序，看不到后台代码处理
使用博图15.1编写，使用同版本或者高版本打开
空调负荷需求响应matlab
编程语言：matlab
内容：建立空调负荷的聚合模型，按照第二章考虑调节空调温度对空调响应潜力的影响，程序结果充分说明随着上调温度的增大，响应程度逐渐增大。
程序运行稳定
这段代码主要是一个温度控制系统的模拟程序，用于模拟空调系统对室内温度的控制。下面我来逐行解释代码的功能和运行过程。
1. 第1行：`clc`和`clear all`是清除命令窗口和工作空间中的所有变量和函数。
2. 第2行：`N=1000`表示模拟的室内环境数量为1000个。
3. 第3行：`lint=60`表示每个室内环境的长度为60。
4. 第4行：`Hr=normrnd(75.52,50,[1,N])`生成一个1行N列的随机数矩阵，表示每个室内环境的热传导率。
5. 第5行：`Hr=abs(Hr)`将热传导率矩阵中的所有元素取绝对值。
6. 第6行：`Cr=288`表示等效热质量。
7. 第7行：`Ke=3+0.6.*rand(1,N)`生成一个1行N列的随机数矩阵，表示每个室内环境的能效比。
8. 第8行：`Pr=2000`表示空调的功率。
9. 第9行：`Te
模型预测直接转矩控制mpdtc(有限集单矢量) + 直接转矩控制dtc + 矢量控制foc。
表贴式 表面式永磁同步电机PMSM。
研究生阶段毕生所学
备注1：有mpdtc和dtc数学模型介绍文档
仿真软件：matlab simulink
三菱fx5U控制三轴伺服定位。
（BOM表，CAD电气图纸，plc程序，人机界面）
