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MATLAB3-rps并联机器人动力学仿真，运动学仿真控制，simulink simscape
资源介绍:
MATLAB3-rps并联机器人动力学仿真，运动学仿真控制，simulink simscape
标题：MATLAB 实现并联机器人动力学仿真与控制的研究
摘要：
并联机器人具有高刚性、高精度等优点，已广泛应用于工业自动化领域。本文基于 MATLAB 平台，探
讨了并联机器人的动力学仿真和运动学仿真控制方法。通过 Simulink 和 Simscape 工具箱的结合
运用，建立了仿真模型并进行了仿真验证。本文总结了实验结果，并提出了未来的改进方向，为并联
机器人的动力学仿真与控制提供了参考。
1. 引言
并联机器人是一种灵活、精确的机器人系统，可广泛应用于工业制造、医疗协助和科研领域。了解并
联机器人的动力学和运动学是研究该系统的关键。
2. 并联机器人的动力学建模与仿真
2.1. 动力学基础理论
2.1.1. 并联机器人的运动学分析
2.1.2. 并联机器人的动力学分析
2.2. 并联机器人的动力学建模
2.2.1. 惯性参数的确定
2.2.2. 运动方程的建立
2.3. 并联机器人的动力学仿真
2.3.1. MATLAB 的仿真环境介绍
2.3.2. Simulink 工具箱的应用
2.3.3. Simscape 工具箱的应用
2.4. 实验结果与分析
2.4.1. 运动学仿真结果分析
2.4.2. 动力学仿真结果分析
3. 并联机器人的控制方法研究
3.1. 控制基础理论
3.1.1. PID 控制原理
3.1.2. 运动控制方法
3.2. 并联机器人的控制方法
3.2.1. 位置控制
3.2.2. 力控制
3.3. 控制策略的仿真验证
3.3.1. 控制器设计与实现
3.3.2. 仿真结果与分析
资源文件列表:
并联机器人动力学仿真.zip 大约有13个文件
1.jpg 168.65KB
- 2.jpg 31.08KB
- 3.jpg 165.75KB
- 在并联机器人动力学仿真与控制中.txt 2.25KB
- 在并联机器人动力学仿真与控制中的应用.txt 1.96KB
- 在并联机器人动力学仿真及运动学控制中的应用一.html 9.29KB
- 在并联机器人动力学仿真运动学仿真与控制.txt 2.21KB
- 在并联机器人动力学仿真运动学仿真控制方面的深入探索.html 10.51KB
- 在机器人动力学仿真中的应用以并联机器人为例一引言随.doc 1.84KB
- 并联机器人动力学仿真运动学仿真控.html 4.68KB
- 探索中的并联机器人动力学与运动学仿真控制在科技日新.txt 2.64KB
- 本文将围绕中的并联机器人动力学仿真运动学仿真和控.txt 1.58KB
- 标题实现并联机器人动力学仿真与控制.doc 1.9KB
MATLAB代码：含风电-光伏-光热电站电力系统N-k安全优化调度模型
关键词：N-K安全约束 光热电站 优化调度
参考文档：《光热电站促进风电消纳的电力系统优化调度》参考光热电站模型；
仿真平台: MATLAB +YALMIP+CPLEX
主要内容：代码主要做的是考虑N-k安全约束的含义风电-光伏-光热电站的电力系统优化调度模型，从而体现光热电站在调度灵活性以及经济性方面的优势。
同时代码还考虑了光热电站对风光消纳的作用，对比了含义光热电站和不含光热电站下的弃风弃光问题，同时还对比了考虑N-k约束下的调度策略区别。
以14节点算例系统为例，对模型进行了系统性的测试，复现效果良好，是学习N-k约束以及光热电站调度的必备程序
MATLAB代码：多种调度模式下的光储电站经济性最优储能容量配置分析
关键词：光储电站 优化配置 经济性分析
参考文档：《多种调度模式下的光储电站经济性最优储能容量配置分析》仅参考
仿真平台：MATLAB yalmip+cplex+mosek
主要内容：代码主要做的是一个光储电站经济最优储能容量配置的问题，对光储电站中储能的容量进行优化，以实现经济效益的最大化。
光储电站的调度模式选为联络线调整模式，目标函数中考虑了储能运行损耗费用，电收益、考核成本等，约束则主要是储能的运行约束，实现效果良好，具体看图。
代码非常精品，注释保姆级
基于自抗扰（ADRC）的永磁同步电机矢量控制
锂电池项目三菱Q06UDV，威纶通触摸屏程序
LG化学全自动锂电池化成分容一体机
（2套PLC程序+1套普洛菲斯触摸屏程序）
三菱PLC程序大型锂电项目：
项目说明如下：
1.plc程序，触摸屏程序，QD77MS16伺服模块设置
2.运动模块，设置程序中包含详细的各轴参数设置可以参考学习
3.这套控制系统，包含几十个伺服，温控器，通信功能丰富多样
4.重点是：注释详细，模块化、编程，适合用来打开思路，搭建程序框架，对写大型程序帮助很大
1.整条生产线共2套plc模组，以太网通讯交互控制
1.1，主控plc为Q06UDV主机架搭载多个QY42，X42，数字输入输出模块，多个扩展机架，搭载多个智能模块，多个通讯模块QJ71C24N模块，运动模块QD77MS16，对个模拟量Q68ADV模块。
从站1.天车调度系统控制FX5u控制X，Y，Z，P，四轴运动控制
1.2，主控plc搭载数十轴三菱jec伺服驱动器，mrc2伺服驱动器参数程序。
2.与艾瑞德温度器modbus通讯控制，进行电池温度读写。
3.压力放大器模拟量读取控制功能，实时监控调整电池压力。
4.与天车调度系统进行以太网通讯交互控制
含多种需求响应及电动汽车的微网 电厂日前优化调度
关键词：需求响应 空调负荷 电动汽车 微网优化调度 电厂调度
参考文档：《计及电动汽车和需求响应的多类电力市场下电厂竞标模型》参考其电动汽车模型以及需求响应模型；
《Stochastic Adaptive Robust Dispatch for Virtual Power Plants Using the Binding Scenario Identification Approach》参考其空调部分的数学模型和参数
仿真平台：MATLAB+CPLEX
主要内容：代码主要做的是一个微网 电厂的日前优化调度模型，在日前经济调度模型中，我们加入了电动汽车模型，且电动汽车模型考虑了其出行规律以及充放电规律，更加符合实际情况，除此之外，程序里还考虑了多种类型的需求响应资源，如可中断负荷资源，并加入了空调负荷的需求响应调控，充分利用热力学原理以及能量守恒，对空调机组实行最优能耗曲线控制策略，除此之外，模型中还考虑了燃气轮机、储能的单元，非常全面且实用，是研究微网和电厂的必备程序。
基于蚁群算法的路径规划算法matlab代码，求解常见的路径规划问题。
内含算法的注释，模块化编程，新手小白可快速入门。
ACO算法，路径规划算法。
光伏PV三相并网逆变器MATLAB仿真
模型内容：
1.光伏+MPPT控制（boost+三相桥式逆变）
2.坐标变+锁相环+dq功率控制+解耦控制+电流内环电压外环控制+spwm调制
3.LCL滤波
仿真结果：
1.逆变输出与三项380V电网同频同相
2.直流母线电压600V稳定
3.d轴电压稳定311V；q轴电压稳定为0V，有功功率高效输出
单机无穷大系统暂态稳定性仿真模型和报告
