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14-Consensus of Heterogeneous Mixed-order Multi-agent Systems including UGV and UAV 包括UGV和UAV在内的异构混合
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14-Consensus of Heterogeneous Mixed-order Multi-agent Systems including UGV and UAV 包括UGV和UAV在内的异构混合阶多智能体系统的一致性 动态和静态一致性结果的验证，可以通过调整代码中第 54 行的 protocol 参数来验证 （参数1为动态，参数2为静态） 图1为动态一致性仿真结果图 图2为静态一致性仿真结果图 附带参考文献
**异构混合阶多智能体系统的一致性分析**
一、背景与概述
随着无人机（UAV）和地面移动设备（UGV）的融合应用日益广泛，异构混合阶多智能体系统（
Heterogeneous Mixed-order Multi-agent Systems, HMMA）的问题逐渐成为研究热点。
在这些系统中，由于设备类型、控制策略、通信协议等方面的差异，系统的一致性是一个重要研究课
题。本文将围绕包括 UGV 和 UAV 在内的异构混合阶多智能体系统的动态和静态一致性进行深入分析
。
二、一致性问题的验证方法
动态一致性验证主要通过调整代码中第 54 行的协议参数来实现。参数 1 代表动态特性，参数 2 代表
静态特性。通过改变这些参数，我们可以验证系统在不同运行状态下的动态和静态一致性。
三、一致性结果分析
1. 动态一致性结果
动态一致性仿真结果图显示，当调整第 54 行的 protocol 参数时，系统能够达到预期的一致性效果
。这一结果验证了异构混合阶多智能体系统在动态环境下的稳定性。通过调整协议参数，可以优化系
统的响应速度和稳定性，提高系统的动态性能。
2. 静态一致性结果
静态一致性仿真结果图展示了不同情况下系统的静态稳定性。通过观察仿真结果，我们可以评估系统
的静态性能，包括系统的稳定性、响应速度等。这些结果可以为系统的设计和优化提供参考。
四、结论
异构混合阶多智能体系统的动态和静态一致性可以通过调整代码中第 54 行的协议参数来验证。这一
过程需要结合实际系统的情况进行，包括设备类型、控制策略、通信协议等方面的差异。通过本文的
分析，我们可以更好地理解异构混合阶多智能体系统的一致性问题，为系统的设计和优化提供参考。
同时，本文还附带了一些参考文献，以供读者了解更多相关研究资料。
五、图例与参考资料
图 1 为动态一致性仿真结果图，展示系统在不同参数设置下的动态响应情况；图 2 为静态一致性仿真
结果图，展示系统的静态性能表现。参考资料包括相关领域的文献和资料。
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（1)对双馈风力发电机在电网中的模型进行了搭建，并设置了一些参数突变，研究了双馈风力发电机在外
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设置双馈风力发电机输入转矩初始值为 200，在 0.5s 时突变为 100，其他参数保持不变，运行仿真，适合学习和参考
附带一份与仿真对应的说明文档
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双馈风力电机发电系统【DFIG2.5kW】
本仿真为双馈风力发电机系统。
首先，分析了风力机模型，根据风力机的转矩特性，分析双馈风力发电机最大风能捕获机理，得出其具有最大风能跟踪性能。
其次，根据双馈风力发电机的数学模型，研究采用矢量控制实现有功和无功解耦，分析了双PWM功率变器数学模型，采用定子侧电压定向矢量控制和转子侧定子磁链定向矢量控制。
结果表明所建立的双馈风力发电机仿真模型能够实现最大功率追踪，变速恒频运行和有功、无功功率解耦控制，验证了所建立的双馈风力发电机仿真模型的正确性和可行性。
文件包括：
[1]仿真模型
[2]模型对应lunwen（2W字）
[3]相关参考文献
需要的同学可以参考学习。
数字滤波器，基于matlab的数字滤波器程序，包扩低通、高通、带通、带阻滤波器，IIR，切比雪夫I型。
可提供FFT分析程序，进行波形频谱分析。
图1为低通滤波器及相关波形频谱分析，图2为高通滤波器及相关波形频谱分析，图3为带通滤波器及相关波形频谱分析。
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1.VSG电流环控制
2.中点电位平衡控制，SPWM调制
3.提供相关参考文献
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