3.+LSLIDAR_CX_ROS_V4.3.1_240409.zip

# LSLIDAR_CX_V4.3.0_240401_ROS 使用说明 ## 1.工程介绍 ​ LSLIDAR_CX_V4.3.0_240401_ROS为linux环境下雷达ros驱动，程序在ubuntu 20.04 ros noetic,ubuntu18.04 ros melodic以及ubuntu16.04 ros kinetic下测试通过。适用于C16,C32 3.0版本和C1,C1Plus,C4,C8,C8F,CKM8,C16,MSC16,C16国产,C32W,C32WN,C32WB,C32WP,CH32R 4.0版本以及N301 5.5版本雷达。 ## 2.依赖 1.ubuntu20.04 ros noetic/ubuntu18.04 ros melodic/ubuntu16.04 ros kinetic 2.ros依赖 ```bash # 安装 sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-pcl-ros ros-$ROS_DISTRO-pluginlib ros-$ROS_DISTRO-pcl-conversions ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ``` 3.其他依赖 ~~~bash sudo apt-get install libpcap-dev ~~~ ## 3.编译运行 ### 3.1 编译 ~~~bash #创建工作空间及src目录 lidar_ws为工作空间名 可自定义 mkdir -p ~/lidar_ws/src #将驱动压缩包解压缩放到~/lidar_ws/src 目录下 #返回工作空间 cd ~/lidar_ws #编译及刷新 catkin_make source devel/setup.bash ~~~ ### 3.2 运行 运行单个雷达: ~~~bash roslaunch lslidar_cx_driver lslidar_cx.launch ~~~ 运行多个雷达： ~~~bash roslaunch lslidar_cx_driver lslidar_double.launch ~~~ ## 4.参数介绍 lslidar_cx.launch文件内容如下，每个参数含义见注释说明。 ~~~bash # 雷达ip # 雷达目的数据端口 # 雷达目的设备端口 # 雷达是否使用授时(GPS PTP NTP) # 点云类型 true: xyzi # 离线播包时每秒读取的pcap包数 #pcap包路径，加载pcap包时打开此注释 # 是否开启组播 ture:启用组播模式 # 组播ip # 点云帧id # 雷达扫描最小距离 默认0.15m # 雷达扫描最大距离 默认200米 # 雷达扫描最小裁剪角度 单位: 0.01° # 雷达扫描最大裁剪角度 单位: 0.01° #10Hz:0.18 20Hz:0.36 5Hz:0.09--> # 是否发布laserscan true: 发布laserscan # laserscan线号 # 点云0度角对应方向 true: x轴正方向 # 若不需要启动rivz，请注释或删除改行 # tf坐标转换 ~~~ ### 组播模式： - 上位机设置雷达开启组播模式 - 修改launch文件以下参数 ~~~shell #是否添加组播 #组播的ip ~~~ - 运行以下指令将电脑加入组内（将指令中的enp2s0替换为用户电脑的网卡名,可用ifconfig查看网卡名) ~~~shell ifconfig sudo route add -net 224.0.0.0/4 dev enp2s0 ~~~ ### 离线pcap模式： - 把录制好的pcap文件，拷贝到lslidar_cx_driver/pcap文件夹下。 - 修改launch文件以下参数 ~~~shell #取消注释 #pcap包路径，加载pcap包时打开此注释 ~~~ ### pcl点云类型： - 修改launch文件以下参数 ~~~shell #点云类型，默认false点云中的点为xyzirt字段。改为true，点云中的点为xyzi字段。 ~~~ - 默认false为自定义点云类型，定义参考lslidar_driver/include/lslidar_driver.h头文件 - 改为true,为pcl自带类型 : ~~~shell pcl::PointCloud ~~~ ## 5.设置雷达 ## 修改雷达授时方式： ~~~bash #新开一个终端 source devel/setup.bash ~~~ GPS授时： ~~~bash rosservice call /time_service "time_service_mode: 'gps' ntp_ip: ''" ~~~ PTP授时： 仅支持4.0激光雷达 ~~~bash rosservice call /time_service "time_service_mode: 'ptp' ntp_ip: ''" ~~~ NTP授时： 仅支持4.0激光雷达 ~~~bash rosservice call /time_service "time_service_mode: 'ntp' ntp_ip: '192.168.1.102'" ~~~ ### 雷达上下电(只发设备包，不发送数据包，4.0雷达依然转动)： ~~~bash #新开一个终端 source devel/setup.bash ~~~ 上电： ~~~bash rosservice call /lslidar_control "laser_control: 1" ~~~ 下电： ~~~bash rosservice call /lslidar_control "laser_control: 0" ~~~ ### 雷达转动/停止转动(电机停转)： ~~~bash #新开一个终端 source devel/setup.bash ~~~ 转动： ~~~bash rosservice call /motor_control "motor_control: 1" ~~~ 停止转动： ~~~bash rosservice call /motor_control "motor_control: 0" ~~~ ### 设置雷达转速： ~~~bash #新开一个终端 source devel/setup.bash ~~~ 可选频率 5Hz/10Hz/20Hz ~~~bash rosservice call /set_motor_speed "motor_speed: 20" ~~~ ### 设置雷达去除雨雾尘等级：(仅支持该功能的雷达有效) 仅支持4.0激光雷达 ~~~bash #新开一个终端 source devel/setup.bash ~~~ 可选等级 0/1/2/3 ，0-3 数字越大，去除越强 ~~~bash rosservice call /remove_control "remove_control: 0" ~~~ ### 设置雷达数据包端口 ~~~bash #新开一个终端 source devel/setup.bash ~~~ ~~~bash rosservice call /set_data_port "data_port: 2368" #范围[1025,65535] ~~~ **备注：设置完以后，需要修改launch文件参数，然后重启驱动程序。** ### 设置雷达设备包端口 ~~~bash #新开一个终端 source devel/setup.bash ~~~ ~~~bash rosservice call /set_dev_port "dev_port: 2369" #范围[1025,65535] ~~~ **备注：设置完以后，需要修改launch文件参数，然后重启驱动程序。** ### 设置雷达ip ~~~bash #新开一个终端 source devel/setup.bash ~~~ ~~~bash rosservice call /set_data_ip "data_ip: '192.168.1.200'" ~~~ **备注：设置完以后，需要修改launch文件参数，然后重启驱动程序。** ### 设置雷达目的ip ~~~bash #新开一个终端 source devel/setup.bash ~~~ ~~~bash rosservice call /set_destination_ip "destination_ip: '192.168.1.102'" ~~~ **备注：设置完以后，需要修改launch文件参数，然后重启驱动程序。** ## FAQ Bug Report Original version : LSLIDAR_CX_V4.1.4_220425_ROS Modify: original version Date : 2022-04-25 -------------------------------------------------------------------- Update version : LSLIDAR_CX_V4.1.5_220620_ROS Modify: c8雷达，光学垂直角度修改。 Date : 2022-06-20 ------------------------------------------------------------ Update version : LSLIDAR_CX_V4.2.0_221028_ROS Modify: 1.新增对4.0版本单线雷达