首页 星云 工具 资源 星选 资讯 热门工具
:

PDF转图片 完全免费 小红书视频下载 无水印 抖音视频下载 无水印 数字星空

路面附着系数估计-无迹?扩展卡尔曼滤波(UKF EKF)基于Matlab Simulink 仿真功能介绍:采用无迹 扩展卡尔曼滤

行业研究 388.27KB 19 需要积分: 1
立即下载

资源介绍:

路面附着系数估计_无迹?扩展卡尔曼滤波(UKF EKF)基于Matlab Simulink 仿真功能介绍:采用无迹 扩展卡尔曼滤波UKF进行路面附着系数估计。 dugoff轮胎模块:纯simulink搭非代码 整车模块:7自由度整车模型 估计模块:无迹卡尔曼滤波,扩展卡尔曼滤波,均是simulink现成模块应用无需S-function
路面附着系数估计_无迹扩展卡尔曼滤波UKF EKF基于 Matlab Simulink
摘要
随着汽车和交通技术的不断发展对于路况的实时监测和评估成为了非常重要的任务路面附着系数
是其中一个重要参数它直接影响着车辆的操控性和安全性本文介绍了一种基于无迹扩展卡尔曼滤
UKF EKF的方法利用 Matlab Simulink 实现对路面附着系数的估计通过仿真模型
证了该方法的有效性
1. 引言
路面附着系数是衡量路面摩擦性能的一个重要指标它反映了车轮与路面间的摩擦力大小对于汽车
操控和安全性的评估和控制准确估计路面附着系数至关重要传统的测量方法通常需要专门的设备
和实地测试成本较高且不便于实时监测因此采用数学模型和滤波算法对路面附着系数进行估计
具有很大的实用性和潜力
2. 方法介绍
本文采用了无迹扩展卡尔曼滤波UKF和扩展卡尔曼滤波EKF两种方法进行路面附着系数的估
UKF 是卡尔曼滤波的一种改进算法通过引入无迹变换可以更准确地估计非线性系统EKF
于线性化的卡尔曼滤波算法在一定程度上也可以估计非线性系统本文利用 Matlab Simulink
供的现成模块应用实现了这两种滤波算法
3. 仿真模型
本文采用了一个具有 7 自由度的整车模型其中包括车身轮胎和悬挂系统等部件通过对整车模型
的建模可以更真实地模拟车辆在不同路况下的行驶情况此外为了更准确地评估路面附着系数
还引入了 Dugoff 轮胎模型通过将这些模型和算法结合可以实现对路面附着系数的评估和预测
4. 算法实现
Matlab Simulink 我们可以直接利用现成的模块实现 UKF EKF 算法这些模块已经经过
优化和验证可以直接应用于我们的仿真模型在估计模块中我们只需要输入车辆的传感器数据和
车辆模型的参数就可以得到路面附着系数的估计结果相比于自己编写 S-function 来实现滤波算
利用现成模块可以大大简化开发和调试的过程
5. 仿真结果
通过对仿真模型的测试我们得到了不同路况下的路面附着系数估计结果这些结果与实际值进行了
对比验证了我们提出的方法的准确性和可行性同时我们还对不同滤波算法的性能进行了比较
评估了它们在不同条件下的适用性和效果
6. 结论

资源文件列表:

路面附着系数估计无迹扩展卡尔曼滤波.zip 大约有13个文件
  1. 1.jpg 34.3KB
  2. 2.jpg 87.63KB
  3. 3.jpg 94.92KB
  4. 4.jpg 157.97KB
  5. 5.jpg 156.53KB
  6. 路面附着系数估计无迹.txt 324B
  7. 路面附着系数估计无迹扩展卡尔曼滤波.txt 2.35KB
  8. 路面附着系数估计无迹扩展卡尔曼滤波介绍随着汽车技.txt 2.09KB
  9. 路面附着系数估计无迹扩展卡尔曼滤波基.html 5.23KB
  10. 路面附着系数估计无迹扩展卡尔曼滤波基于.txt 1.93KB
  11. 路面附着系数估计无迹扩展卡尔曼滤波基于摘要随.doc 2.4KB
  12. 路面附着系数估计无迹扩展卡尔曼滤波基于的仿真功能介.txt 2.59KB
  13. 路面附着系数估计无迹扩展卡尔曼滤波的.txt 2.07KB
0评论
提交 加载更多评论
其他资源 二阶系统的PID控制器设计与仿真 被控对象可替…
二阶系统的PID控制器设计与仿真 被控对象可替…
二阶系统的PID控制器设计与仿真 被控对象可替…
EKF INS GPS松组合导航,15状态,地理系采用NED(北东地)
EKF INS GPS松组合导航,15状态,地理系采用NED(北东地)
EKF INS GPS松组合导航,15状态,地理系采用NED(北东地)
有限元仿真模型二:视频教程+仿真模型-基于comsol有限元的变压器辐射传热数值分析 1、分析变压器内外辐射传热机理,利用传热方
有限元仿真模型二:视频教程+仿真模型-基于comsol有限元的变压器辐射传热数值分析 1、分析变压器内外辐射传热机理,利用传热方程建立辐射传热数值计算模型 2、提供详细的讲解指导,带你实现从零到有,超级适合新手小白学习 带你一步一步建模仿真,是变压器辐射传热有限元极好的学习材料 3、在此基础上可以进行进一步研究
有限元仿真模型二:视频教程+仿真模型-基于comsol有限元的变压器辐射传热数值分析
1、分析变压器内外辐射传热机理,利用传热方
Factory Io超大型仿真场景 拥有输送线,产品加工,视觉分拣,产品组装,产品分类,产品装箱,仓储入库,出库分拣等等众多仿
Factory Io超大型仿真场景。 拥有输送线,产品加工,视觉分拣,产品组装,产品分类,产品装箱,仓储入库,出库分拣等等众多仿真工位。 可用于和各种plc进行仿真通讯,完全模拟现场工业实际产线,对于PLC初学者学习帮助非常大。 由于场景搭建完全仿照实际工业生产线,高画质下对电脑配置要求比较高,中低画质无要求。 已开发部分场景程序(博图V17),有需要可以找我要一下
Factory Io超大型仿真场景 
拥有输送线,产品加工,视觉分拣,产品组装,产品分类,产品装箱,仓储入库,出库分拣等等众多仿
前后双电机扭矩分配,四驱扭矩分配,前后各一个电机,基于效率的扭矩分配 根据电机效率计算分配系数 系统效率最高 电动车四驱扭
前后双电机扭矩分配,四驱扭矩分配,前后各一个电机,基于效率的扭矩分配。 根据电机效率计算分配系数。 系统效率最高。 电动车四驱扭矩分配。
前后双电机扭矩分配,四驱扭矩分配,前后各一个电机,基于效率的扭矩分配 
根据电机效率计算分配系数 
系统效率最高 
电动车四驱扭
matlab simulink 风储调频,风电调频,一次调频,四机两区系统,采用频域模型法使得风电渗透率25%,附加惯性控制
matlab simulink 风储调频,风电调频,一次调频,四机两区系统,采用频域模型法使得风电渗透率25%,附加惯性控制,储能附加下垂控制,参与系统一次调频,系统频率特性优。 有SOC特性 特点,风储联合仿真速度很快,只需要5秒钟 特别强调,本人参数来自IEEE经典四机两区系统,频域模型。 附赠参考文献数据等 仅仅适用于调频,如果需要风机转速功率等详细信息额外咨询 那个模型很详细。
matlab simulink 风储调频,风电调频,一次调频,四机两区系统,采用频域模型法使得风电渗透率25%,附加惯性控制
高比例可再生能源电力系统的调峰成本量化与分摊模型 参考文档:高比例可再生能源电力系统的调峰成本量化与分摊模型 matlab +
高比例可再生能源电力系统的调峰成本量化与分摊模型 参考文档:高比例可再生能源电力系统的调峰成本量化与分摊模型 matlab + yalmip + cplex 主要内容:高比例可再生能源接入对电力系统调峰能力提出了更高要求,完善调峰辅助服务成本分摊机制有利于促进可再生能源消纳。 文中从净负荷波动的角度出发,建立了调峰成本的量化与分摊模型,构造了无调峰需求的替代场景,将负荷和可再生能源出力曲线分别转为无波动的均值线。 其次,建立了含深度调峰和抽水蓄能的调度优化模型,用于计算不同场景下的调峰成本,并将有无调峰需求两种场景下的系统调峰成本之差作为单一主体导致的边际调峰成本,然后采用 Shapley值计算不同主体导致的调峰成本。 最后,根据成本的引发程度分摊调峰成本。 算例表明,提出的调峰成本量化模型能够反映不同主体导致的调峰成本或贡献的调峰价值,成本分摊机制能够传递调峰成本信息。
高比例可再生能源电力系统的调峰成本量化与分摊模型
参考文档:高比例可再生能源电力系统的调峰成本量化与分摊模型 
matlab +
STM32低压 无感BLDC方波方案 全功能版本,源码无库,适用于直流无刷电机 具备脉冲注入功能,识别电机转子初始位置 (i
STM32低压 无感BLDC方波方案 全功能版本,源码无库,适用于直流无刷电机。 具备脉冲注入功能,识别电机转子初始位置。 (ipd) 发清单:原理图,丝印图,源代码(没有封库),调试说明文档。 keil5.25编译,主控芯片为stm32f030k6,可兼容国产芯片。 预留hall 霍尔接口,兼容有感,有霍尔。
STM32低压 无感BLDC方波方案 全功能版本,源码无库,适用于直流无刷电机 
具备脉冲注入功能,识别电机转子初始位置 
(i