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基于simulink的拓展卡尔曼滤波的估计路面附着系数估算，ekf算法基于matlab 内含道夫轮胎模型，七自由度车辆模型，非c
资源介绍:
基于simulink的拓展卡尔曼滤波的估计路面附着系数估算，ekf算法基于matlab 内含道夫轮胎模型，七自由度车辆模型，非carsim联合仿真，运行结果如下各个输出收敛，效果不错
基于 Simulink 的拓展卡尔曼滤波的估计路面附着系数估算，EKF 算法基于 MATLAB
内含道夫轮胎模型，七自由度车辆模型，非 CarSim 联合仿真，运行结果如下各个输出收敛，效果不
错
摘要：
本文基于 Simulink 平台，提出了一种基于拓展卡尔曼滤波（EKF）的路面附着系数估算方法，以实
现对车辆运动过程中路面附着系数的实时估计。方法采用 MATLAB 实现，包括道夫轮胎模型和七自由
度车辆模型，并与非 CarSim 联合仿真验证。实验结果显示，各个输出参数均收敛，表明所提方法能
够有效估算路面附着系数，并获得了良好的估计效果。
1. 引言
在汽车控制系统中，准确估计车辆所行驶路面的附着系数对提高车辆的稳定性和安全性至关重要。而
针对路面附着系数的估算方法中，卡尔曼滤波被广泛应用且具有较好的效果。本文旨在通过拓展卡尔
曼滤波算法，实现对路面附着系数的实时估算。
2. 理论基础
2.1. 拓展卡尔曼滤波
拓展卡尔曼滤波是一种在非线性系统中应用的卡尔曼滤波扩展方法。其核心思想是通过线性近似和状
态误差协方差矩阵的更新，对非线性系统进行状态估计。在本文中，我们将利用拓展卡尔曼滤波来估
计车辆行驶过程中的路面附着系数。
2.2. 道夫轮胎模型
道夫轮胎模型是一种用于描述轮胎行为的模型，它考虑了轮胎与路面之间的力学相互作用。本文中，
我们将在拓展卡尔曼滤波框架下，应用道夫轮胎模型来建立车辆的状态方程。
2.3. 七自由度车辆模型
七自由度车辆模型是一种常用的描述车辆运动的模型，它包括车辆的坐标系、质心位置、车辆速度、
陀螺仪测量等关键参数。本文中，我们将基于七自由度车辆模型，建立车辆的观测方程。
3. 实验设计
为验证所提方法的有效性，我们在 MATLAB 中搭建了 Simulink 模型，并进行非 CarSim 联合仿真
。实验设置包括车辆行驶过程中的路面附着系数变化、传感器测量误差等。
4. 实验结果与讨论
通过实验，我们得到了车辆行驶过程中路面附着系数的估计结果，并与真值进行对比。实验结果显示
，各个输出参数均收敛，并且与真值非常接近，表明所提方法在实际应用中具有良好的估计效果。
5. 总结与展望
资源文件列表:
基于的拓展卡尔曼滤波的估计路面附.zip 大约有8个文件
1.jpg 99.53KB
- 在现代交通系统中准确估计路面附着系数对车辆.txt 1.4KB
- 基于拓展卡尔曼滤波的估计路面附.txt 1.97KB
- 基于拓展卡尔曼滤波的路面附着系数估算技术分析.txt 1.74KB
- 基于的拓展卡尔曼滤波的估计路面附着系数估.txt 208B
- 基于的拓展卡尔曼滤波的估计路面附着系数估算算.html 4.36KB
- 基于的拓展卡尔曼滤波的估计路面附着系数估算算法.doc 1.99KB
- 近年来随着车辆自动驾驶技术的发展车.txt 1.64KB
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西门子S7-1200PLC脉冲控制伺服程序案例
此程序是关于西门子1200PLC以PTO脉冲方式控制伺服电机，步进电机的功能块程序。
包含两套程序，第一套程序是用梯形图写的，第二套程序是用SCL高级编程语言写的。
两套程序实现的功能一致，脉冲模式控制伺服电机和步进电机。
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1.适合没有什么经验的工控初学者
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)，包含(原理图 PCB 源代码，说明文挡)，无实物。
电力系统调度 源荷不确定性matlab
程序语言：matlab+yalmip（可适用cplex或者gurobi作为求解器）
内容：参照考虑源荷两侧不确定性的含风电的低碳调度，引入模糊机会约束，程序包括储能、风光、火电机组及水电机组，解决了目标函数含有分类特征的约束问题、非线性约束 目标的线性转化问题，且考虑了机组的启停时间约束，目标函数考虑运行成本、弃风弃光和碳成本，有详细的资料，程序完整性好、模块化编程、注释清楚、方便学习
纯电动汽车两档ATM变速箱simulink模型，模型实现了两档AMT换挡策略和换挡过程仿真，内含详细文档和注释模型，可运行
基于Matlab的主动配电网实时无功优化
考虑风电和光伏的接入，采用多目标粒子群算法，以网损和电压偏差为目标，优化变压器分接头、无功补偿器实现24小时无功优化，算例采用IEEE33进行仿真分析，对优化前后的电压和网损进行了分析。
这段程序主要是一个多目标粒子群优化算法（MOPSO），用于解决电力系统潮流计算问题。下面我将对程序的功能、应用领域、工作内容、主要思路以及涉及的知识点进行详细解释分析。
1. 功能：该程序通过多目标粒子群优化算法，对电力系统的潮流计算问题进行求解。具体来说，它通过优化无功补偿器的参数和变压器的变比，以最小化系统的网损和节点电压的不平衡量。
2. 应用领域：该程序适用于电力系统潮流计算和优化问题，可以用于电力系统的规划、运行和调度等方面。
3. 工作内容：程序首先加载了一些数据，包括负荷数据、光伏数据和风电数据等。然后，它使用MOPSO算法对无功补偿器参数和变压器变比进行优化，得到最优解。接下来，程序进行了一系列的计算和绘图操作，包括绘制光伏和风电出力特性曲线、计算网损变化图、电压变化图、无功补偿器变化曲线和变比变化曲线等。最后，程序计算了系统的网损和节点
磁链观测器
vesc中使用的方法。
已经移植到了自己的工程中，实现0速闭环启动。
代码、文档、仿真是一一对应的，方便学习。
送仿真模型，送翻译的对应的lw。
matlab连续潮流程序绘制PV曲线
静态电压稳定
该程序为连续潮流IEEE14节点和33节点的程序
运行出来有分岔点和鼻点
可移植性强，注释详细
这段程序主要是用来计算电力系统中的潮流分布，并绘制PV曲线。下面我将对程序进行详细的分析。
首先，程序开始时使用`clc`、`clear`和`close all`清除命令窗口、清除工作区变量和关闭所有图形窗口。
接下来，程序定义了一些基准值，包括电压基准值`Vbase`、功率基准值`Sbase`和阻抗基准值`Zbase`。
然后，程序通过`xlsread`函数从Excel文件中读取节点数据和支路数据，并将其存储在`BusData`和`BranchData`中。
接下来，程序对读取的数据进行标幺化处理，将功率和阻抗转换为标幺值。
然后，程序调用`Calculate_Ybus`函数计算节点导纳矩阵`Ybus`。
接着，程序记录下Slack、PV和PQ节点的索引，以及节点数量`N`。
然后，程序设置初始值，包括电压和相角。电压初始值为1，相角初始值为0。
接下来，程序计算节点的注入功率，即发电减去负荷。
然后，程序定义了一些参数
