:
四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合 控制目标为对给定轨迹进行跟踪(不带轨迹规划)同
资源介绍:
四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合 控制目标为对给定轨迹进行跟踪(不带轨迹规划)同时进行横向稳定性控制 上层控制器为MPC控制器，输出为附加横摆力矩和方向盘转角,采用了二自由度车辆模型 MPC控制器采用代码编写，原理一目了然 将MPC问题转化为了二次规划方法求解 下层为基于优化控制的转矩分配 带有完整详细的推导文档 可通过该模型学习：★MPC控制★将MPC转化为二次规划的方法★轨迹跟踪控制★MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法 MATLAB版本为2018b CarSim版本为2018
技术文章：四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim 与 Simulink 联合
摘要：本文介绍了一种基于 CarSim 与 Simulink 联合的四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪加横向稳定
性控制的解决方案。本文以 MPC 控制器为上层控制器，通过代码编写实现附加横摆力矩和方向盘转角
的输出，同时采用二自由度车辆模型进行控制。该解决方案将 MPC 问题转化为二次规划方法求解，并
通过基于优化控制的转矩分配实现下层控制。本文还提供了完整的推导文档，供读者学习 MPC 控制、
将 MPC 转化为二次规划的方法、轨迹跟踪控制以及 MATLAB 中二次规划和非线性规划的命令使用方法
。
1. 引言
自动驾驶技术的发展已经取得了巨大的突破，为汽车行业带来了革命性的变化。汽车的自动轨迹跟踪
与稳定性控制是实现自动驾驶的重要组成部分。本文介绍了一种基于 CarSim 与 Simulink 联合的解
决方案，能够实现四轮独立驱动汽车的自动轨迹跟踪和横向稳定性控制。
2. 解决方案概述
本文的解决方案采用了 MPC（Model Predictive Control）控制器作为上层控制器，通过代码编
写实现附加横摆力矩和方向盘转角的输出。同时，采用了二自由度车辆模型进行控制，以实现对给定
轨迹的准确跟踪。为了解决 MPC 问题，本文将其转化为二次规划方法进行求解。在下层控制方面，采
用基于优化控制的转矩分配，以确保系统的稳定性和可靠性。
3. MPC 控制器设计
MPC 控制器是一种基于模型的控制方法，能够实现系统的轨迹跟踪和稳定性控制。本文采用了代码编
写的方式实现 MPC 控制器，以满足对附加横摆力矩和方向盘转角的输出要求。通过对二自由度车辆模
型的建模和参数设定，可以实现对给定轨迹的准确跟踪。
4. 二次规划方法求解 MPC 问题
为了实现 MPC 控制器的计算和求解，本文将其转化为二次规划问题。借助 MATLAB 中的二次规划和非
线性规划的命令，能够方便地求解系统的最优控制策略。通过基于优化控制的转矩分配，系统能够在
满足轨迹跟踪和稳定性要求的前提下，实现最佳的能量利用和驾驶舒适性。
5. CarSim 与 Simulink 的联合应用
CarSim 是一种专业的汽车仿真软件，能够模拟车辆的动力学行为和驾驶特性。Simulink 是一种广
泛应用于控制系统设计和仿真的工具。本文将 CarSim 与 Simulink 进行了联合应用，实现了对四轮
独立驱动汽车的自动轨迹跟踪和横向稳定性控制。通过 CarSim 可以获取车辆的动力学参数和轨迹信
息，并将其输入到 Simulink 中进行控制计算和仿真。
6. 结论
资源文件列表:
四轮独立驱动汽车自动轨迹.zip 大约有11个文件
1.jpg 449.51KB
- 2.jpg 82.33KB
- 3.jpg 111.47KB
- 4.jpg 52.4KB
- 四轮独立驱动汽车.html 5.73KB
- 四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪与横.txt 2.01KB
- 四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪与横向稳.txt 2.21KB
- 四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪与横向稳定性控制分析随.txt 2.07KB
- 四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪横.txt 1.03KB
- 四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪横向稳定性控制与联合.txt 533B
- 技术文章四轮独立驱动汽车自动轨.doc 2.58KB
电机标幺化、PI标幺化、锁相环PLL标幺化
详解电机模型相关标幺化处理
电流环PI控制器的标幺化处理
观测器中PLL锁相环的标幺化处理
采样时间处理
这是文档，不是代码，文档中的代码均为引用举例子的
西门子1200 1500系列PLC 脉冲伺服功能块集成
该功能块集成了运动控制块 手自动 报警 报警处理 触摸屏关联 将功能块发挥到了极致
完美诠释了功能块的的意义
功能块的颠覆者
看懂这样的功能块编程思路后 你会无视任何人写的块
三维的组合导航。
ins和卫星的组合导航算法，基于卡尔曼滤波和eskf滤波的都有。
MATLAB源码，有kf和eskf的对比，也有单独的误差，或者输入滤波之后的位移速度等导航参数。
这段程序主要是一个卡尔曼滤波器，用于估计运动物体的位置和速度。它涉及到数据的读取、处理和滤波过程。
首先，程序通过`importdata`函数读取名为`ceshi.txt`的数据文件，并将数据存储在变量`data`中。
接下来，程序从`data`中提取出所需的数据，并将其存储在不同的变量中，如`gvx`、`gvy`、`gvz`等。这些变量代表了运动物体的速度和位置信息。
然后，程序对数据进行处理，计算出一些相关的量，如位移量和时间和。这些处理包括对速度和加速度进行积分，计算位移和时间和。
接下来，程序初始化一些变量，并创建一些空矩阵用于存储测量值和协方差矩阵。
然后，程序进入一个循环，从第二个数据点开始，计算一系列的矩阵和向量，包括转移矩阵、过程噪声协方差、观测矩阵等。然后，程序使用离散卡尔曼滤波公式对状态进行更新和校正，得到估计的位置和速度。
在循环的过程中，程序还计算了卡尔曼滤波器的误差，并
H5U的一个比较完整的程序框架. PLC还是性价比挺高，特别是对于伺服的总线。
主打的伺服控制是ETHERCAT总线 程序写的条理分明，清晰易懂，注释清楚，对于初次使用汇川的总线控制有很好的参考价值，。
气缸的控制宝库伸出、缩回、报警 轴的控制是分为通讯、READY、使能、JOG、绝对定位、压合、报警、故障复位、停止、急停、回原、点位示教、初始速度赋值等等。
这个真的是一个很好的程序框架，就算用于其他的三菱、台达、永宏、信捷等等。
这个的框架也是很实用。
锂电池 保护板方案 中颖SH367309方案 原理图 PCB 源代码
保护板方案 中颖SH367309方案 原理图 PCB 源代码
锂电池、保护板方案、中颖SH367309方案、原理图和PCB源代码。
锂电池是一种常见的可充电电池，由锂离子在正负极之间的迁移来储存和释放电能。它们具有高能量密度、长寿命和较低的自放电率等优点，因此在许多电子设备中得到广泛应用。
保护板方案是用于保护锂电池的电路设计方案。它的主要功能是监测电池的电压、电流和温度等参数，并在必要时采取措施来防止电池过充、过放、过流或过温。保护板方案可以提高锂电池的安全性和可靠性。
中颖SH367309方案是一种特定的保护板方案。该方案可能包括特定的电路设计、元件选择和算法等，以实现对锂电池的保护功能。
原理图是电子设备设计中的一种图表，用于展示电路的连接方式和元件之间的关系。它是设计师用来理解和实现电路功能的重要工具。
PCB（Printed Circuit Board，印刷电路板）是电子设备中的一种基础组件，用于支持和连接电子元件。它由一层或多层导电材料构成，通过印刷、蚀刻和穿孔等工艺制成。PCB上的导线和
C# ModbusRtu或者TCP协议上位机源码，包括存储，数据到SQL SERVER数据库，趋势曲线图，数据报表，实时和历史报警界面，有详细注释，需要哪个协议版本
MATLAB代码：基于主从博弈理论的共享储能与综合能源微dian网优化运行研究
关键词：主从博弈 共享储能 综合能源微dian网 优化调度
参考文档：《基于主从博弈理论的共享储能与综合能源微dian网优化运行研究》完全复现
仿真平台：MATLAB yalmip+cplex
主要内容：代码主要做的是基于主从博弈理论的共享储能与综合能源微dian网优化运行研究，首先介绍了系统运行框架，分析了系统内各利益体的功能。
其次，分别针对微dian网运营商、共享储能服务商以及用户聚合商建立优化运行模型。
进一步，分析了微dian网运营商与用户聚合商间的博弈关系，提出共享储能背景下微dian网运营商与用户聚合商间的 Stackelberg 博弈模型，并证明Stackelberg 均衡解的存在性与唯一性。
最后，在 MATLAB平台上进行算例仿真，通过 Yalmip 工具与 CPLEX 求解器进行建模与求解，利用启发式算法与求解器相结合的方法优化微dian网运营商与用户聚合商的策略。
结果表明，本文所提模型所提模型不仅能有效权衡微dian网运营商与用户聚合商的利益，也实现了用户聚合商与共享储能运营商的
Matlab含新能源（风电光伏）和多类型电动汽车配电网风险评估
软件：matpower+Matlab：
关键词：蒙特卡洛、时序、电网风险、风险评估、风光不确定性
介绍：由于电动汽车负荷与风电光伏出力的不确定性，造成配电网运行风险，运用蒙特卡洛概率潮流计算分析电压和线路支路越限，并且风险指标考虑损失严重度放大系数函数。
绘制电压和支路功率时空越限风险图，并给出风光出力曲线、电动汽车出力图、网损大小分布，在IEEE33配电网节点系统进行验证
