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基于模型预测控制（自带的mpc模块）和最优控制理论的Carsim与Matlab simulink联合仿真实现汽车主动避撞和跟车功
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基于模型预测控制（自带的mpc模块）和最优控制理论的Carsim与Matlab simulink联合仿真实现汽车主动避撞和跟车功能（acc自适应巡航），包含simulink模型（其中有车辆逆纵向动力学模型、逆发动机模型、切换控制逻辑等），Carsim模型，资料。 （最好用Carsim2016版本及以上版本，模型不是很难，适合新手初步学习）
基于模型预测控制（自带的 mpc 模块）和最优控制理论的 Carsim 与 Matlab simulink 联合仿真
实现汽车主动避撞和跟车功能（acc 自适应巡航），包含 simulink 模型（其中有车辆逆纵向动力学
模型、逆发动机模型、切换控制逻辑等），Carsim 模型，资料。
车辆安全性一直是汽车工业的关注焦点。为了提高车辆的主动安全性能，许多研究机构和汽车制造商
不断努力开发和推广各种主动安全技术。其中，基于模型预测控制（Model Predictive Control
，MPC）和最优控制理论的 Carsim 与 Matlab Simulink 联合仿真技术成为了当前研究的热点。
模型预测控制是一种以模型为基础的控制方法，它能够通过对车辆动力学模型和环境信息的建模，预
测未来一段时间内的系统变化，并通过求解最优化问题来生成控制命令。在汽车主动安全系统中，模
型预测控制可以实现诸如主动避撞和跟车功能等一系列复杂的控制任务。
Carsim 是一款强大的汽车动力学仿真软件，它能够模拟车辆行为并进行系统级的性能评估。
Carsim2016 版本及以上版本提供的模型与算法更加精确和先进，适合新手初步学习。在 Carsim 模
型中，我们可以构建车辆的逆纵向动力学模型、逆发动机模型以及其他相关模型，以便实现对车辆行
为的精确仿真。
Matlab Simulink 是一款常用的系统级建模和仿真工具，它结合了图形化建模环境和强大的仿真能
力，使得开发者能够快速构建各种复杂的控制系统。通过 Simulink，我们可以轻松地将 Carsim 模
型与其他控制逻辑进行联合仿真，实现对车辆的主动安全控制功能的验证和优化。
对于汽车主动避撞功能，通过建立车辆的动力学模型和环境模型，结合模型预测控制的方法，可以实
现对潜在碰撞情况的预测，并生成相应的控制命令来避免碰撞。例如，当预测到与前车距离过近时，
系统可以自动减速或调整方向，以保持安全距离。
而对于车辆跟车功能（ACC 自适应巡航），模型预测控制同样具有独特优势。通过对前车行为的建模
和预测，以及对车辆动力学特性的准确描述，系统可以实现自动的跟车行驶。当前车加速或减速时，
系统能够及时做出相应反应，保持合适的车距和速度，提高行驶的舒适性和安全性。
综上所述，基于模型预测控制和最优控制理论的 Carsim 与 Matlab Simulink 联合仿真技术为实
现汽车主动安全功能提供了一种可行的方法。通过建立准确的动力学模型、环境模型和控制逻辑，并
采用模型预测控制的方法进行系统仿真，可以有效地验证和优化车辆的主动安全性能。同时，通过使
用 Carsim2016 版本及以上版本，还可以满足新手初步学习的需要。
总之，基于模型预测控制和最优控制理论的 Carsim 与 Matlab Simulink 联合仿真技术为实现汽
车主动避撞和跟车功能提供了一种可行的解决方案。通过该技术，可以更好地提高车辆的安全性能，
并为未来汽车主动安全系统的开发和研究提供有力支持。
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堆垛机西门子PLC程序+输送线程序+触摸屏程序。
物流仓储。
涵盖通信，算法，运动控制，屏幕程序，可电脑仿真测试。
实际项目完整程序。
西门子S7-1200＋G120+劳易测激光测距
博途V15.1编程
采用SCL高级编程语言。
无加密。
物流仓储是一个涉及到供应链管理和仓库操作的领域。它涵盖了从货物进入仓库到出库的整个过程，包括货物的存储、分拣、装载和运输等环节。在物流仓储系统中，堆垛机是一种自动化设备，用于将货物从一个位置移动到另一个位置。西门子PLC程序、输送线程序和触摸屏程序是为了控制和监控堆垛机的运行而设计的。通信技术在物流仓储系统中起到了连接各个设备和系统的作用，使它们能够相互传递信息。算法则用于优化货物的存储和分拣过程，提高物流效率。运动控制技术用于控制堆垛机的运动轨迹和速度，确保货物的安全和准确移动。屏幕程序则提供了一个用户界面，使操作人员可以直观地监控和控制物流仓储系统。电脑仿真测试则可以在实际操作之前对系统进行模拟和验证，以确保其正常运行。西门子S7-1200 PLC是一种常用的工业自动化控制器，G120变频器用于调节电机的转速和运动控制，劳易测激光测距设备
MATLAB代码：考虑P2G和碳捕集设备的热电联供综合能源系统优化调度模型
关键词：碳捕集 综合能源系统 电转气P2G 热电联产 低碳调度
参考文档：《Modeling and Optimization of Combined Heat and Power with Power-to-Gas and Carbon Capture System in Integrated Energy System》完美复现
仿真平台：MATLAB yalmip+gurobi
主要内容：代码主要做的是一个考虑电转气P2G和碳捕集设备的热电联供综合能源系统优化调度模型，模型耦合CHP热电联产单元、电转气单元以及碳捕集单元，并重点考虑了碳交易机制，建立了综合能源系统运行优化模型，模型为非线性模型，采用yalmip加ipopt对其进行高效求解，该模型还考虑了碳排放和碳交易，是学习低碳经济调度必备程序 代码非常精品，注释保姆级
这段代码是一个用于能源系统中的综合能源系统（Integrated Energy System）建模和优化的程序。它使用了MATLAB的优化工具箱和SDP（半定规划）变量来定义决策变
PMSM滑模控制仿真无位置 永磁电机 可提供文档if启动
如果没有收敛，将1e-4搞小一点
e-6或者e-5试下
本次滑模模型文档包括：
1 simulink界面调整，由于使用这个仿真的时候很可能会出现因为软件环境不同导致无法使用，
或者导致的波形错误，特写了一个关于参数界面的设置，按照那个设置，结合主框图，能够
避免使用出问题。
2 波形记录，将转速波形，转矩波形，位置估计+实际位置波形，三项定子电流波形，
给定转速（蓝绿色）+实际转速（红色）+估算转速（蓝色）
3 另外仿真程序内部，里面标注了各个功能模块的位置及部分原理。
4 lunwen的话推荐看 13 16 开头的lunwen，其他的可以拓展性的看。
Matlab simulink仿真，直驱永磁风机并网chopper低电压穿越，版本matlab2018a
hnust_leave_note-new.zip
西门子SMART控制三伺服程序
FactoryIO十字机械手组装工作站仿真实验程序
使用简单的梯形图编写，逻辑清晰，通俗易懂，写有详细注释，起到抛砖引玉的作用，比较适合有动手能力的入门初学者。
加工中心的机器人不是真正的机器人，是仿真软件的一个部件，通过简单的IO控制，机器人执行固定的动作。
软件环境：
1、西门子编程软件：TIA Portal V16（博图V16）
2、FactoryIO 2.4
内容清单：
1、FactoryIO中文说明书+场景模型文件
2、博图V16PLC程序(源码)
程序实现功能：
四台加工中心(机器人不是真正的)开始工作，加工好的零件通过皮带输送到机械手进行组装，机械手逻辑效率高，皮带有防堵、避让、分流功能。
双电机四驱仿真模型，纯电动汽车，基于cruise simui策略部分包含能量回收，扭矩分配。
提供cruise模型，simulink策略模型，并提供策略说明文档。
模型亲自搭建
