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线性参变(LPV)+鲁棒模型预测控制(RMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m s的变速单移线和10-15m s的
资源介绍:
线性参变(LPV)+鲁棒模型预测控制(RMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m s的变速单移线和10-15m s的变速双移线。 考虑速度和侧偏刚度变化，基于二自由度模型和LMI设计鲁棒模型预测控制器。 上层考虑状态约束，输入约束进行控制率在线求解，计算得到前轮转角和附加横摆力矩，下层通过最优化算法求出四轮转矩。 算法采用simulink的sfunction进行搭建，和carsim8.02进行联合仿真，包含出图m文件和简单的说明文档。 本套文件内含一个主要的mdl文件，一个出图m文件，一个说明文档以及carsim8.02的cpar文件。 MATLAB2020a以上版本和carsim8.02版本
标题：鲁棒模型预测控制在路径跟踪中的应用
摘要：
本文介绍了一种结合线性参数变化和鲁棒模型预测控制的路径跟踪算法。通过基于二自由度模型和线
性矩阵不等式设计的鲁棒模型预测控制器，对速度和侧偏刚度的变化进行考虑，并利用最优化算法求
解四轮转矩，实现了 20-25m/s 的变速单移线和 10-15m/s 的变速双移线。本文还介绍了算法的具
体实现方法，包括使用 Simulink 的 S 函数搭建算法和与 Carsim8.02 进行联合仿真的流程。最后
，本文提及了该算法的部分局限性，并强调了产品的特殊性。
1. 引言
路径跟踪作为自动驾驶中的关键技术之一，能够实现车辆在指定路径上的精确控制。然而，由于车辆
参数的不确定性以及环境变化的干扰，传统的路径跟踪算法往往无法满足高精度的控制需求。针对这
一问题，本文提出了一种基于鲁棒模型预测控制的路径跟踪算法。
2. 算法设计
2.1. 线性参数变化模型
为了考虑速度和侧偏刚度的变化，本文采用了线性参数变化模型。通过对车辆状态的建模和参数的描
述，可以获得车辆运动过程中的变化模型，从而实现对速度和侧偏刚度的自适应控制。
2.2. 鲁棒模型预测控制器设计
本文基于二自由度模型和线性矩阵不等式设计了鲁棒模型预测控制器。该控制器通过对车辆运动过程
中的状态约束和输入约束进行控制率在线求解，计算得到前轮转角和附加横摆力矩，并通过最优化算
法求解四轮转矩，实现精确的路径跟踪。
3. 算法实现
本文采用 Simulink 的 S 函数进行算法的搭建，并与 Carsim8.02 进行联合仿真。通过编写出图 M
文件和简单的说明文档，实现了算法的调试和验证。具体文件包括主要的 MDL 文件、出图 M 文件、说
明文档以及 Carsim8.02 的 CPAR 文件。
4. 算法局限性
由于算法的特殊性，本文提醒使用者在购买前慎重考虑。一旦购买，将不提供退货和换货服务。此外
，使用非 MATLAB2020a 以上版本和非 Carsim8.02 版本的用户也需要慎重购买。
结论：
本文介绍了一种基于鲁棒模型预测控制的路径跟踪算法，通过考虑速度和侧偏刚度变化，实现了高精
度的路径控制。该算法使用 Simulink 和 Carsim8.02 进行联合仿真，并通过最优化算法求解四轮
转矩。尽管该算法存在一定局限性，但对于需要精确路径跟踪的应用领域具有重要的价值。
资源文件列表:
线性参变鲁棒模型预测控制路径跟踪目前能实现的.zip 大约有17个文件
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- 7.jpg 45.95KB
- 8.jpg 42KB
- 9.jpg 45.88KB
- 标题线性参数变化的鲁棒模型预测.txt 2.09KB
- 标题鲁棒模型预测控制在路径跟踪中的应用摘要本文介绍.doc 1.86KB
- 线性参变鲁棒模型预测控.html 6.41KB
- 线性参变鲁棒模型预测控制路径跟踪目前.txt 557B
- 线性参变鲁棒模型预测控制路径跟踪高性能车辆控制技术.txt 1.92KB
- 线性参变鲁棒模型预测控制路径跟踪高效控制策略助.txt 1.64KB
- 线性参变鲁棒模型预测控制路径跟踪高精.txt 2.15KB
- 线性参数变化和鲁棒模型预测控制是现代自动控制.txt 1.32KB
基于出行链的电动汽车空间负荷预测，MATLAB，有注释，方便初学者理解上手，此程序用来计算节点处电动汽车充电负荷，不是商业区，住宅区等注意区分。
有参考文献。
西门子中央空调程序。
冷水机组程序，标准化很好的程序，内部用的函数封装成标准块。
采用模糊控制，根据需求及制冷量来确定开启冷水机组及冷冻泵，冷却泵的台数。
夏季开启冷水机组，冬季开启锅炉制热
均衡磨损：水泵均衡磨损，冷机均衡磨损，如最后一张图，故障，时间到了自动切换，根据需求自动启动停止水泵。
需要的老板滴滴中央空调程序。
冷水机组程序，标准化很好的程序，内部用的函数封装成标准块。
EKF算法做机器人轨迹定位 跟踪的程序，与里程计算法进行对比，结果显示EKF算法定位 跟踪精度更高。
纯里程计的误差为
error_Odom_average = 1.0283
Ekf定位的误差为
error_Ekf_average = 0.071629
Flow3d 11.1 lpbf 熔池仿真模拟 slm 选区激光熔化
1.该模拟设包含颗粒床以及建立过程（有视频），运用Flow3D11.1、EDEM软件以及Gambit软件（含安装包），步骤清晰内容详细。
2.Flow3d 软件操作过程介绍详细，包含二次编译文件及过程（含二次编译软件安装包），具有两种模型（各种常见物理模型具有涉及）包含单道，双道，激光功率，扫描速度，蒸汽反冲力，马兰格尼对流，热通量，孔隙，激光光斑直径，表面张力等都有涉及。
3.对于模拟中需要的热源程序，蒸汽反冲力的程序都已经写好，后期可以根据自己的需求进行修改。
程序中的变量都有具体的文档进行解释。
4.10个g的学习视频包含常见报错以及解决方法。
5.包含 jmpro，需要的热物性参数可直接跑。
内容非常齐全
微环谐振腔的光学频率梳matlab仿真
微腔光频梳仿真
包括求解LLE方程（Lugiato-Lefever equation）实现微环中的光频梳，同时考虑了色散，克尔非线性，外部泵浦等因素，具有可延展性。
多智能体事件触发、一致性控制
状态轨迹图、控制输入图、事件触发图…
易于上手，有注释，有参考文献（与参考文献略有区别，适当变换能得到与参考文献相应的图形）
与文章不完全一致
图一：程序运行后的图形
图二：原文图形
图三：参考文献标题
信捷PLC动态分期付款程序，动态解锁安全性高，无限期锁机直到终极解锁。
函数功能块，只需要输入起始地址，可以直接使用
简单使用，快捷方便
程序通用PLC型号：XC XD1 XD2 XD3 XD5 XDM XDC XD5E XDME XDH XL1 XL3 XL5 XL5E XLME
8266 Modbus TCP协议转RTU串口通讯 TCP转RTU
不是实物，不是实物，不是实物。
程序里包含了常用命令的处理，源码采用arduino 开发环境。
资料里有开发环境，说明文件
最好有一定的8266基础。
一键智能配网，永久记忆，断电重启自动连接wifi。
详细测试说教程
