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AUV 增量PID轨迹跟踪 水下机器人无人船无人艇 USV路径跟随 MATLAB仿真
资源介绍:
AUV 增量PID轨迹跟踪 水下机器人无人船无人艇 USV路径跟随 MATLAB仿真
AUV（Autonomous Underwater Vehicle）是一种水下机器人，它具备自主导航和执行任务的能
力。在水下作业中，AUV 需要根据给定的轨迹来进行路径跟踪，以完成任务要求。而针对 AUV 路径跟
踪问题，增量 PID（Proportional-Integral-Derivative）控制算法被广泛应用。
在 AUV 路径跟踪中，增量 PID 控制算法是一种经典的控制方法。该算法通过不断调整控制量的增量
来实现对 AUV 运动的精确控制。相比于传统 PID 控制算法，增量 PID 控制算法具有较好的动态性能
和稳定性。
在实际应用中，针对 AUV 路径跟踪问题，常常需要进行 MATLAB 仿真。MATLAB 是一种基于数值计算
和可视化的高级编程语言，广泛用于科学计算和工程设计。通过在 MATLAB 中进行仿真实验，可以快
速验证增量 PID 控制算法在 AUV 路径跟踪中的性能和有效性。
在进行 AUV 路径跟踪的 MATLAB 仿真中，可以通过建立 AUV 的数学模型，以及设定目标轨迹，来模
拟 AUV 在不同情况下的动态响应。通过调整增量 PID 控制算法中的控制参数，可以对 AUV 的路径跟
踪性能进行优化，提高其跟随目标轨迹的准确性和稳定性。
除了 MATLAB 仿真，针对 AUV 路径跟踪问题，还可以进行实际硬件实验。通过在水下环境中搭建实际
AUV 平台，并结合传感器技术和导航算法，可以验证增量 PID 控制算法在实际场景下的可行性和效果
。实际硬件实验不仅能够更加真实地反映 AUV 的运动特性，还能够发现和解决一些仿真中无法预料的
问题。
综上所述，AUV 的增量 PID 轨迹跟踪是一项具有挑战性的技术问题。通过 MATLAB 仿真和实际硬件
实验相结合的方法，可以有效地解决 AUV 路径跟踪中的控制算法设计和参数调整问题。这种方法不仅
具有较高的可行性和效果，还为 AUV 的自主导航和执行任务提供了坚实的技术支持。
资源文件列表:
增量轨迹跟踪水下机器人无.zip 大约有9个文件
1.jpg 208.92KB
- 在现代科技的推动下水下机器人已经成为了海洋探索海.txt 1.68KB
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- 增量轨迹跟踪技术分析随着科技的.txt 2.11KB
- 增量轨迹跟踪技术分析随着科技的飞速发展水.txt 2.37KB
- 增量轨迹跟踪水下机器人.html 4.11KB
- 增量轨迹跟踪水下机器人无.txt 116B
- 是一种水下机器人它具备自主导航和执行.doc 1.35KB
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计算机网络期末复习计算机网络期末复习可以从以下几个方面进行：
一、基础知识回顾
计算机网络的概念：
将分散的、具有独立功能的计算机系统，通过通信设备与线路连接起来，由功能完善的软件实现资源共享和信息传递的系统。
计算机网络的组成：
从组成部分上看，分为硬件、软件和协议。
从工作方式上看，分为边缘网络和核心网络。
从功能组成上看，分为通信子网（包括网桥、交换机和路由器）和资源子网（如计算机软件）。
计算机网络的功能：
数据通信
资源共享
分布式处理
提高可靠性
负载均衡
计算机网络的性能指标：
时延（发送时延、传播时延、处理时延、排队时延）
速率（数据传输速率，单位为b/s或bps）
带宽
吞吐量
时延带宽积
往返时间RTT
利用率
二、各层协议与功能
1. 物理层
基本概念：确定与传输媒体的接口的一些特性，包括信号类型（模拟信号或数字信号）、调制方式等。
传输介质：双绞线（STP、UTP）、同轴电缆、光缆等。
物理层中的设备：中继器、集线器（Hub）等。
COMSOL 远场偏振通用计算方法，包含远场偏振图，能带，matlab 程序。
展示包含仿真文件截图，所见即所得。
Flow3d 11.1 lpbf 熔池仿真模拟 slm 选区激光熔化
1.该模拟设包含颗粒床以及建立过程（有视频），运用Flow3D11.1、EDEM软件以及Gambit软件（含安装包），步骤清晰内容详细。
2.Flow3d 软件操作过程介绍详细，包含二次编译文件及过程（含二次编译软件安装包），具有两种模型（各种常见物理模型具有涉及）包含单道，双道，激光功率，扫描速度，蒸汽反冲力，马兰格尼对流，热通量，孔隙，激光光斑直径，表面张力等都有涉及。
3.对于模拟中需要的热源程序，蒸汽反冲力的程序都已经写好，后期可以根据自己的需求进行修改。
程序中的变量都有具体的文档进行解释。
4.10个g的学习视频包含常见报错以及解决方法。
5.包含 jmpro，需要的热物性参数可直接跑。
内容非常齐全
EKF算法做机器人轨迹定位 跟踪的程序，与里程计算法进行对比，结果显示EKF算法定位 跟踪精度更高。
纯里程计的误差为
error_Odom_average = 1.0283
Ekf定位的误差为
error_Ekf_average = 0.071629
西门子中央空调程序。
冷水机组程序，标准化很好的程序，内部用的函数封装成标准块。
采用模糊控制，根据需求及制冷量来确定开启冷水机组及冷冻泵，冷却泵的台数。
夏季开启冷水机组，冬季开启锅炉制热
均衡磨损：水泵均衡磨损，冷机均衡磨损，如最后一张图，故障，时间到了自动切换，根据需求自动启动停止水泵。
需要的老板滴滴中央空调程序。
冷水机组程序，标准化很好的程序，内部用的函数封装成标准块。
