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使用SpringBoot2.x集成Netty4.x创建基于TCP/IP协议的服务端和客户端的Demo代码案例 使用了SpringBoot+swaggerUI方式进行测试，客户端可以给服务端发送消息，服务端也可以给已经连上的客户端发送消息，使用了通道保活机制，可以使用demo搭建基于tcp协议的物联网平台

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新版本代码特点：（注意目前只适用于2560*720分辨率的双目，其他分辨率需要修改) 1、替换“回”字形查找改为“米”字形查找，可以设置存储像素点的个数20可修改，然后取有效像素点的中位数（个人觉得比平均值更有代表性）。 2、每10帧（约1/3秒）双目匹配一次，提升代码的运行速度。 3、可以进行实时检测，运行速度与机器的性能有关。

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