积分调节作用:使系统消除稳态误差,提高无差度。若存在误差,积分调节
就进行,直至无误差积分调节才停止。后附 PI 调节的方法。
综上,Ud 的分量为:
= ( )
d d q e q
U PI I L i
w
D -
Uq 的分量为:
( )
q q d e d e
U PI i L i
w lw
= D + +
Iq 的参考值为:
从以上三式可以看出,要得到 Ud 和 Uq,需要从电机反馈的参量有电流
、
以及转子转速,其中
、
由三相电流
、
、
和转子位置角 PHI 根据坐标变
换矩阵得到;可通过转速积分得到转子位置角,也可以通过转子位置角微分得到
转速。
Ud 和 Uq 的计算电路框图如图 7 所示,下面分别介绍各个模块的作用和软件
操作方式。
图 7 Ud 和 Uq 的计算电路
a) Id 和 Iq 的计算
按前述的方法搜索元件 EQUBL,将其拖入至工作页。EQUBL 元件的功能
是对输入信号进行运算,然后输出计算结果。本回 Id 和 Iq 的计算模块对应图 7
中的 abc_to_dq 坐标变换模块(为方便说明操作过程,本回使用中文的模块名称)。
双击该模块,选择输入信号,如图 8 所示。若希望端口之间按连线方式进行
联接,则将其 Use Pin 项打“√”则可。对于该元件,刚设置的时候每个端口都
可以带 Pin,但重新打开 Project 之后只剩下一个输入 Pin 和输出 Pin,所以只设
置第一个信号带 Pin,其他的信号双击相应栏后直接填入对应的信号名称则可,
信号形式是模块名称加上对应参量的名称(一个模块可能含有多个参量)。
坐标变换的运算设置如图 9 所示,运算相必须用 INPUT[*]的形式。