基于stm32f103控制的智能小车项目实战源码

# Rush Mog Rush Mog是一款致敬Unimog的万向轮智能高扭矩小车。基于stm32f103控制，带mpu6500方向控制、tof测距、openmv视觉以及asrpro音频控制，并且通过OLED记录显示车体状态。同时使用esp8266远程控制，实时同步车载视频。 ## 功能说明 #### （1）语音控制小车行驶 可通过语音控制小车前进、后退、左转、右转、向左横向行驶，向右横向行驶，向左前、右前、左后、右后方向行驶。 小车语音控制分默认和避障模式。默认模式下，每个指令执行2秒自动停止。 避障模式下，除非有障碍物，否则一直跑下去。 避障模式下，TOF测距随小车前进方向转动。比如向左前走时，云台向左前转45度。 #### （2）手机APP控制小车行驶 提供鸿蒙系统APP，通过APP控制小车行驶，同时同步摄像头实时画面。 #### （3）自动识别物体 通过车载摄像头和机载激光雷达自动识别、分类物体。可以根据目标物体进行搜索、锁定，并对移动目标物体进行跟踪。 #### （4）机械臂搬运物体 使用机械臂对物体进行夹起、转移、放下到指定范围区域等动作，实现物体搬运。搬运路径可规划也可自动学习。 ## 设计说明 #### 硬件架构设计 - DIY小车，使用97mm万向轮加JGB37-520电机，L298N驱动板(四驱的，或者用两个两驱的)。 - 中控使用STM32F103C8T6单板。 - 语音控制使用asrpro。 - 机械臂使用普通舵机支架组装，舵机使用MG996R，PCA9685驱动。 - 视频及图像处理使用OpenMV+GY-530 VL53L0X TOF测距。 - 激光雷达，YDLIDAR激光雷达。 - 电源选择12V锂电充电电池。  详细参照：[硬件设计说明](hardware/README.md) #### 软件架构设计 - 软件分语音识别处理、中控、视频及图像处理、手机APP四个子系统。 - 语音识别处理使用asrpro配套的天问五一开发IDE图形化开发。 - 中控软件基于stm32及freertos开发。控制小车及舵机驱动。语音与中控之间使用uart串口通信。 - 视频及图像处理基于PyTorchVideo开发，同时树莓派与中控建立IIC通信，反馈视频分析结果驱动小车和机械臂移动。 - 手机APP基于鸿蒙应用框架开发，控制指令同语音指令。通过树莓派热点与小车建立无线通信网络。HTTP协议通信。  详细参照：[软件设计说明和代码](software/README.md) ## 语音控制指令 | 命令关键字 | 功能 | 命令ID | 指示灯| | ------------ | --------------------------- | ------ | ------ | | 停/别走了 | 小车停止 | 0 | | | 前进/走 | 小车前进 | 1 | | | 后退 | 小车后退 | 2 | | | 往左走 | 小车向左横向走 | 3 | | | 往右走 | 小车向右横向走 | 4 | | | 往左前走 | 小车向左前方向斜着走 | 5 | | | 往右前走 | 小车向右前方向斜着走 | 6 | | | 往左后走 | 小车向左后方向斜着走 | 7 | | | 往右后走 | 小车向右后方向斜着走 | 8 | | | 左转 | 小车向左转 | 9 | | | 右转 | 小车向右转 | A | | | 调头 | 小车调头 | B | | | 回来 | 小车向前一方向相反的方向行驶 | C | | | 测试小车 | 测试小车 | D | | | 测试机械臂 | 测试机械臂 | E | | | 启动避障模式 | 启动避障模式 | F | | | 关闭避障模式 | 关闭避障模式 | G | | | 追踪小球 | 追踪小球 | H | | | 追踪够够 | 追踪够够 | I | | ## 成品效果 ##### 视频 [https://www.bilibili.com/video/BV1Db4y1V7Ny](https://www.bilibili.com/video/BV1Db4y1V7Ny) ##### 左视  ##### 正视  ##### 俯视  ##### 后视  ## 硬件模块及工具清单： | 模块 | 说明 | 价格(元) | | ------------- | ------------------------------------------------------------ | -------- | | STM32f103C8T6 | 控制单板，作为控制中心。 | 15 | | 小车底盘 | 金属底盘，JGB 37 520电机带霍尔效应编码器，麦克纳姆万向轮 | 350 | | L298N四驱板 | 四驱的L298N电机驱动 | 28 | | 语音控制模块 | ASR PRO语音控制板 | 25 | | 电源及转换板 | 12V电源，DC接口。 12V转5V和3.3V转换板。 | 40 | | 摄像头 | OV7725摄像头模块 | 10 | | 机械臂 | 机械臂器件带舵机，这里用的最普通的MG996舵机，再好一点用串行总线舵机，再贵一点的用伺服电机，但后面的都比较贵了。 | 200 | | 舵机驱动 | PCA9685 16路舵机驱动 | 16 | | OpenMV | 视觉智能开发板 | 300 | | OLED屏 | OLED屏，用来显示调试/监控信息 | 10 | | TOF测距 | OpenMV扩展，弥补OpenMV在测距方面的不足 | 10 | | 陀螺仪 | MPU6050，用来监控小车方向 | 15 | | ESP8266 | 用来创建WIFI网络，连接手机APP | 15 | 小车底盘、机械臂可以分开买，拼多多也有组装好的套件，组装好的套件贵一些，分开买便宜。 另外推荐一个公司，他干了我想做的事情，各种智能车、机器： [亚博智能科技](https://www.yahboom.com)