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--- title: face_rec功能包说明 date: 2023-07-24 09:46 summary: 基于ros和face_recognition实现的人脸识别功能包。 tags: - ros - 人脸识别 --- ## 环境依赖： ```bash pip install dlib==19.19.0 pip install face_recognition ``` ## 使用说明： 当需要添加新的人脸识别库时，只需要在face_data目录下创建一个新的目录，并将其命名为该人脸的类别名。并且向库中添加一个或多个同类别人脸样本。 ## 消息定义： face_data.msg ```yaml # 标签 string name # 人脸框数据 float64 xmin float64 xmax float64 ymin float64 ymax ``` face_results.msg ```yaml uint8 num # 识别到的人脸数量 face_rec/face_data[] face_data # 人脸数据 ``` ## 服务定义 recognition_results.srv ```yaml int8 mode # 识别模式，mode=1：识别相机画面；mode=2：识别图片 string image_path # 模式2下图片路径 --- face_rec/face_results result #　识别结果 bool success # 服务调用成功 ``` ## face_rec_service.py节点 ### ros parm: 参数设置 - face_data:人脸数据库目录 ### ros API： 服务 - /face_recognition_results(face_rec/):识别相机或者图像中的人脸 ## face_rec_topic.py节点 ### ros parm: 参数设置 - face_data:人脸数据库目录 ### ros API： 订阅话题 - /usb_cam/image_raw(sensor_msgs/Image):相机原始画面 发布话题 - /camera/face_recognition(sensor_msgs/Image):相机人脸识别结果框选及标注画面 - /usb_cam/image_raw(face_rec/face_results):识别人脸的标签及边界信息